---

前言

stm32对舵机进行控制，很简单直接一个pwm就可以实现
pwm的周期是50HZ占空比分别对应

一个0.5ms的高电平对应于0度
一个1.5ms的高电平对应于90度
一个2.5ms的高电平对应于180度
因此，您可以通过改变PWM信号的占空比来改变舵机的角度。占空比是PWM信号的高电平时间与PWM信号的总周期之比。在这里，PWM信号的总周期通常是20ms（对应于50Hz的频率），所以：
对于0度，占空比是0.5ms/20ms = 2.5%
对于90度，占空比是1.5ms/20ms = 7.5%
对于180度，占空比是2.5ms/20ms = 12.5%

---

一、cubemx配置

以我的c8t6为例
时钟频率是72MHZ
为了得到50HZ就设定为720-1 和 2000-1
其中2000-1的arr值后面还要用到。

二、代码

1.serve.c

#include "serve.h"


Servo ser_1;


void servo_init(Servo* servo, TIM_HandleTypeDef* htim, uint32_t channel, uint16_t arr) 
{
    servo->htim = htim;
    servo->channel = channel;
    servo->arr = arr;
	
		HAL_TIM_PWM_Start(htim,channel);	
	
}

void set_servo_angle(Servo* servo, uint8_t angle) 
{
    if (angle > 180) 
		{
        // Angle out of range
        angle = 180;
    }
		if(angle<0)
		{
			angle = 0;
		}

    servo->angle = angle;
		
    uint16_t pulse_length = (uint16_t)(servo->arr * 1.0 / 20 * (1.0 + angle / 180.0));
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(servo->htim, servo->channel, pulse_length);
}

2.serve.h

typedef struct {
    TIM_HandleTypeDef* htim;
    uint32_t channel;
    uint16_t arr;
    uint8_t angle;
} Servo;

extern Servo ser_1;

void servo_init(Servo* servo, TIM_HandleTypeDef* htim, uint32_t channel, uint16_t arr) ;
void set_servo_angle(Servo* servo,uint8_t angle) ;

3.主函数

	servo_init(&ser_1,&htim1,TIM_CHANNEL_1,2000);
	set_servo_angle(&ser_1,180);

---

总结

over