旋转坐标系下的电压方程,由id和iq计算出ud和uq Lq:q轴电感 Ld:d轴电感 输入是电流,输出是电压? 内嵌式pmsm(ipmsm)模型建立: 其中: λf是转子磁场在定子绕组所产生的磁通链,为一常数,在psms中转子磁场非常稳定几乎不变。 ipmsm转矩方程式: 对永磁同步马达而言,使用二轴转子旋转坐标的意义是:在任何时刻都需要知道永磁同步马达转子的位置,并将二轴同步旋转坐标的 de轴对齐转子,并与其同步旋转。 注:表贴式pmsm的Ld=Lq,后面一项为0 一般情况下为让期望id=0,则转矩方程式为: 外环pi速度环输出一个转矩命令