【电控笔记6】电流回路+延迟效应

问题提出

数字控制系统的delay：
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5.4节有介绍T0=0.5TS

低通滤波器的时间常数？
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可用示例程序 m2 2 1b 如下图画出开环系统的伯德图进行比较，如图 2-2-4 所示，由于延迟组件会侵蚀系统的相位，因此从图可以看出，加入延迟效应后，q轴电流回路的相位裕度(Phase Margin) 从原来的 90 度变成 52.5 度，相位裕度是控制系统的 稳定度指标，而随着操作频率的增加，相位延迟会随之增大，图2-2-5 显示加入延迟后的系统步阶响应波形，并与未加入延迟的响应进行比较，可以发现加入延迟效应后，由于系统的稳定度减少

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