MuJoCo 入门教程（八）Model仓库

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前言

一、MuJoCo 动物园

        一个物理仿真器的好坏取决于它所仿真的模型，而在像 MuJoCo 这样功能强大、建模选项众多的仿真器中，很容易创建出行为与预期不符的 "坏 "模型。MuJoCo Menagerie 的目标是为社区提供一个设计精良、开箱即用的模型集。

        更多信息，请访问 Menagerie 资源库。

1.1 Bipeds

Model

Preview

Agility Cassie

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/agility_cassie/cassie.png

1.2 Humanoids

Model

Preview

Unitree H1

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/unitree_h1/h1.png

Robotis OP3

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/robotis_op3/op3.png

1.3 Mobile Manipulators

Model

Preview

Google Robot

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/google_robot/robot.png

Hello Robot Stretch 2

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/hello_robot_stretch/stretch.png

1.4 Quadrupeds

Model

Preview

Unitree A1

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/unitree_a1/a1.png

Unitree Go1

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/unitree_go1/go1.png

Unitree Go2

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/unitree_go2/go2.png

Anybotics ANYmal B

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/anybotics_anymal_b/anymal_b.png

Anybotics ANYmal C

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/anybotics_anymal_c/anymal_c.png

Google Barkour v0

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/google_barkour_v0/barkour_v0.png

Google Barkour vB

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/google_barkour_vb/barkour_vb.png

1.5 Grippers & Hands

Model

Preview

Shadow E3M5

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/shadow_hand/shadow_hand.png

Robotiq 2F-85

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/robotiq_2f85/2f85.png

Wonik Allegro

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/wonik_allegro/allegro_hand.png

1.6 Arms

Model

Preview

Franka Emika Panda

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/franka_emika_panda/panda.png

Universal Robots UR5e

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/universal_robots_ur5e/ur5e.png

Universal Robots UR10e

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/universal_robots_ur10e/ur10e.png

LBR iiwa14

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/kuka_iiwa_14/iiwa_14.png

UFACTORY xArm7

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/ufactory_xarm7/xarm7.png

Rethink Robotics Sawyer

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/rethink_robotics_sawyer/sawyer.png

UFactory Lite 6

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/ufactory_lite6/lite6.png

ViperX 300 6DOF

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/trossen_vx300s/vx300s.png

ALOHA 2

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/aloha/aloha.png

Unitree Z1

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/unitree_z1/z1.png

1.7 Drones

Model

Preview

Skydio X2

https://raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/skydio_x2/x2.png

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