LabVIEW FPGA开发实时滑动摩擦系统

LabVIEW FPGA开发实时滑动摩擦系统

由于非线性摩擦效应的建模和补偿的固有困难,摩擦系统的运动控制已被广泛研究。最近,人们更加关注滑动动力学和滑动定位,作为传统机器人定位的低成本和更灵活的驱动替代方案。摩擦控制器设计和适当选择基础摩擦模型的问题很重要。同样重要的是,要认识到摩擦是一种时变现象,并且会随着磨损或污染物引入系统而发生巨大变化。因此,有必要能够连续量化系统的摩擦状态,以提供最佳的运动控制。

这项工作提出了一种用于滑动的实时摩擦识别方案,该方案通过专用的实时运动控制系统实现,该系统利用DSP进行运动控制,FPGA进行力数据收集和分析。

应用是通过推动元件的等速驱动在旋转板上以环为中心。

测量探头命令线性滑块伺服跟随,并收集数据以表征环表面。通过最小二乘技术对数据进行建模,然后从模型中提取偏移距离和方向等参数。这些参数被定向到运动控制子程序,该子程序以恒定速度驱动滑块,以使推头使零件几何中心与旋转中心直线移动。当零件被驱动时,从推头中的压电传感器收集力数据。中心对齐的目标公差为2.5μ米.

系统利用PXI-8187RT控制器、PXI-7350RT运动控制模块和PXI-7831 RFPGA模块。PXI-7350RT使用板载Motorola68331浮点处理器和板载数字信号处理器(DSP)进行8轴运动控制。由于高可用采样率,FPGA用于力传感器数据采集,并使用LabVIEW FPGA软件模块进行编程。所有硬件组件都集成在一个通用的PXI机箱中。

系统摩擦状态很少是恒定的。滑动表面的磨损、固体和液体污染物进出系统的运输以及零件居中状况的变化都会给摩擦模型带来变化。为了捕捉这些效应,描述了基础摩擦模型参数的实时识别方案。主要摩擦模型参数的识别使用对数递减法进行处理。在这项工作中,通过反演一般动力学模型来识别每次驱动达到的峰值力和实现的自由滑动距离。通过这种方式,单个驱动可以提供来自不同来源的摩擦估计。

力感测通过压电感测元件实现,该元件的输出被放大并定向到PXI实时系统机箱中安装的FPGA PXI-7831R卡的模拟输入(AI)端口。力捕获通过FPGA AI捕获进行。

摩擦预测器模型中使用的自由距离由数字线性测量探头量化,该探头创建分辨率为20nm的正交编码器信号。探头输出从致动力传感器读取的失去接触点捕获,直到零件停止滑动。探头输出被引导至DSP模块的数字编码器输入。

观测力的一阶摩擦预测器和观测到的自由滑动距离的二阶摩擦预测器。此外,还定义了导数加权组合方案。识别方案预测给定应用中的滑动摩擦在5%以内。

这种摩擦识别方法还具有系统建模和运动控制路径规划之外的影响。此外,实时摩擦识别可用作机器诊断评估的一个要素。通过检测系统摩擦状态的重大变化来监控机器运行状况,并提供后续生成的维护请求或警报条件。

厂家没有提供LabVIEW的例子。根据通讯协议的相关的说明,编写了适合项目的程序。程序截图如下所示。

相关资料说明,如下所示。

LabVIEW程序,如下附件所示。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:/a/53278.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

NodeJs后端项目使用docker打包部署

docker安装看之前的文章 默认已经安装好docker并且配置没有问题 拉取项目 https://gitee.com/coder-msc/docker-node 本地跑一个看看 pnpm install pnpm start 本地访问 http://localhost:1301/getname?name%E5%93%88%E5%88%A9%E6%B3%A2%E7%89%B9项目整个上传服务器 查看…

【Spring】Spring之循环依赖底层源码解析

什么是循环依赖 A依赖了B,B依赖了A。 示例: // A依赖了B class A{public B b; }// B依赖了A class B{public A a; }其实,循环依赖并不是问题,因为对象之间相互依赖是很正常的事情。示例: A a new A(); B b new B…

如何快速用PHP取短信验证码

要用PHP获取短信验证码,通常需要连接到一个短信服务提供商的API,并通过该API发送请求来获取验证码。由于不同的短信服务提供商可能具有不同的API和授权方式,我将以一个简单的示例介绍如何使用Go语言来获取短信验证码。 在这个示例中&#xff…

信驰达推出RTL8720DN系列2.4G和5G双频Wi-Fi+蓝牙二合一模块

近日,领先的无线物联网通信模块厂商深圳信驰达科技RF-star推出了基于RTL8720DN SoC的2.4 GHz和5 GHz双频Wi-Fi蓝牙二合一模块—RF-WM-20DNB1。 图 1信驰达RF-WM-20DNB1 Wi-Fi模块 RF-WM-20DNB1是一款低功耗单芯片无线蓝牙和Wi-Fi组合模块,支持双频(2.4 G…

php://filter绕过死亡exit

文章目录 php://filter绕过死亡exit前言[EIS 2019]EzPOP绕过exit 参考 php://filter绕过死亡exit 前言 最近写了一道反序列化的题,其中有一个需要通过php://filter去绕过死亡exit()的小trick,这里通过一道题目来讲解 [EIS 2019]EzPOP 题目源码&#…

IO进程线程第三天(7.31)time,localtime,文件io函数:open,umask,close,write,read,lseek,stat,

用read函数完成图片文件拷贝 #include<stdio.h> #include<head.h> int main(int argc, const char *argv[]) {//umask(0);//将文件权限掩码改为0&#xff0c;使得其他用户可写int fd open("/home/ubuntu/图片/2.jpg",O_RDONLY,0777);//打开图片if(fd&l…

Neo4j 集群和负载均衡

Neo4j 集群和负载均衡 Neo4j是当前最流行的开源图DB。刚好读到了Neo4j的集群和负载均衡策略&#xff0c;记录一下。 1 集群 Neo4j 集群使用主从复制实现高可用性和水平读扩展。 1.1 复制 集群的写入都通过主节点协调完成的&#xff0c;数据先写入主机&#xff0c;再同步到…

【Uniapp】支付链转二维码

前言 提示&#xff1a;这个是一个很小的项目&#xff0c;大概30分钟就能搞定 实现方式&#xff1a;输入支付代码&#xff0c;存储到对应的数据库表中&#xff0c;二维码访问一个PHP文件通过id来进行重定向&#xff0c;这样就可以使每张二维码都是固定的&#xff0c;替换二维码…

blender 用蒙版添加材质

一、添加材质常规方法 选择物体新建材质&#xff0c;shift a 新建图像纹理&#xff0c;此时会发现添加上的纹理会有接缝&#xff0c;shift a 新建映射 纹理坐标&#xff0c;纹理坐标选择生成&#xff0c;此时&#xff0c;之前的接缝便会消失&#xff1b; 如何快捷添加纹理坐…

13个ChatGPT类实用AI工具汇总

在ChatGPT爆火后&#xff0c;各种工具如同雨后春笋一般层出不穷。以下汇总了13种ChatGPT类实用工具&#xff0c;可以帮助学习、教学和科研。 01 / ChatGPT for google/ 一个浏览器插件&#xff0c;可搭配现有的搜索引擎来使用 最大化搜索效率&#xff0c;对搜索体验的提升相…

Tomcat 安装配置教程及成功后,启动失败报错解决方案

解决方案 我的报错原因是因为我的JDK是1.8的而我的Tomcat是10版本的&#xff0c;可能是因为版本原因吧&#xff0c;我重新装了Tomcat 9就可以启动成功了&#xff01; 简单说下安装的时候需要注意哪些步骤吧 今天我在安装tomcat10的时候&#xff0c;安装成功后&#xff0c;启…

自定义类型讲解

&#x1f495;痛苦难道是白忍受的吗&#xff1f;&#x1f495; 作者&#xff1a;Mylvzi 文章主要内容&#xff1a;自定义类型讲解 一.结构体 定义&#xff1a; 数组&#xff1a;多组相同类型元素的集合 结构体&#xff1a;多组不同类型元素的集合-->管理多组不同类型数据…

Rust vs Go:常用语法对比(十三)

题图来自 Go vs. Rust: The Ultimate Performance Battle 241. Yield priority to other threads Explicitly decrease the priority of the current process, so that other execution threads have a better chance to execute now. Then resume normal execution and call f…

kettle 学习笔记

kettle 学习笔记 个人理解下载 / 安装kettle及测试环境准备kattle下载安装JDK安装配置MySQL安装配置 使用练习创建数据库连接转换练习 个人理解 ETL工具的一种&#xff0c;作用是将数据进行抽取&#xff0c;转换&#xff0c;应该是数据中心类型的项目用的比较多&#xff0c;将…

用html+javascript打造公文一键排版系统8:附件及标题排版

最近工作有点忙&#xff0c;所 以没能及时完善公文一键排版系统&#xff0c;现在只好熬夜更新一下。 有时公文有包括附件&#xff0c;招照公文排版规范&#xff1a; 附件应当另面编排&#xff0c;并在版记之前&#xff0c;与公文正文一起装订。“附件”二字及附件顺序号用3号黑…

网络层中一些零碎且易忘的知识点

异构网络&#xff1a;指传输介质、数据编码方式、链路控制协议以及数据单元格式和转发机制不同&#xff0c;异构即物理层和数据链路层均不同RIP、OSPF、BGP分别是哪一层的协议&#xff1a; -RIPOSPFBGP所属层次应用层网络层应用层封装在什么协议中UDPIPTCP 一个主机可以有多个I…

【2023年11月第四版教材】《第1章-信息化发展之<1信息与信息化>》

第01章-信息化发展 1 信息与信息化 大部分为新增内容&#xff0c;预计选择题考4分&#xff0c;案例和论文不考。本章与第三版相同内容将斜体表示。 1 信息与信息化 1、信息是物质、能量及其属性的标示的集合&#xff0c;是确定性的增加。 2、控制论的创始人维纳认为:信息就是信…

【大数据趋势】7月30日 汇率,恒指期货的大数据趋势概率分析。

1. 数据源头之一 : 汇率变化 从程序模拟趋势来看&#xff0c;美元在持续弱势状态&#xff0c;周线上正在构建一个新的下跌趋势&#xff0c;而且正在反抽过程中&#xff0c;即将完成&#xff0c;如果没有外部干预&#xff0c;会顺势往下。从月线来看&#xff0c;高点逐步降低&a…

学习记录——Octave Convolution、LSK

Octave Convolution 2019 ICCV 自然世界中的图像存在高低频&#xff0c;卷积层的输出特征图以及输入通道&#xff0c;也都存在高、低频分量。 低频分量支撑的是整体轮廓&#xff0c;高频分量则关注细节&#xff0c;显然&#xff0c;低频分量是存在冗余的&#xff0c;在编码过程…

区块链学习笔记

区块链技术与应用 数组 列表 二叉树 哈希函数 BTC中的密码学原理 cryptographic hash function collsion resistance(碰撞抵抗) 碰撞指的是找到两个不同的输入值&#xff0c;使得它们的哈希值相同。也就是说&#xff0c;如果存在任意两个输入x和y&#xff0c;满足x ≠ y…