【电控笔记4】拉普拉斯-传递函数-pid

article2024/11/3 3:30:30/文章来源:https://blog.csdn.net/yunddun/article/details/137591105

数据标幺化

拉普拉斯变换

欧拉公式

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常见s变换

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s变换性质

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pid分析

p控制，存在稳态误差
可以求出p的取值范围p>-1，否则发散
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pi消除稳态误差
把kp换成Gs

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只用pi控制，不加微分的原因：
微分之后，噪声增大高频噪声频率的倍数
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总结

遗留问题

s+1分之1，一阶惯性环节是电机模型吗？

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