学习了离散化后整理了其中的核心步骤，此处不对原理进行深究，仅仅介绍如何对一个连续系统进行离散化

                                 

此处可以得到低通滤波器的截止频率为1000rad/s.   

离散化的过程为将s = 2/Ts  *  [(z - 1) / (z + 1)]   (选用双线性变换)

得到离散化序列为 Y(z) = [wc * Ts / (2 + wc)] * R(z)  +  [wc * Ts / (2 + wc)]  * R(z - 1)

+ [(2 - Ts*wc) / (2 + wc)] * Y(z-1)

Matlab中的程序为 

可得在仿真中完全得到相同的效果