1 绪论
1.1 本文的目的
S7-200Smart 可通过标准的 Modbus 功能块发送伺服驱动器的控制指令及读写驱动器的参数。本文详细叙述了 S7-200 SMART PLC 通过 Modbus RTU 通信连接 SINAMICS V90 实现内部位置的 MDI 功能。（MDI（Manual Data Input）称为设定值直接给定运行方式。即上位控制器直接设置目标位置、速度、加减速度后，轴自动移动到目标位置的定位方式。MDI也是实际应用中最常使用的一种定位功能。）
1.2 准备工作
1.2.1 硬件
SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60：6ES7288-1ST60-0AA0
V90 驱动器 ：6SL3210-5FE10-4UA0（V1.05 版本以上）
伺服电机：1FL6042-1AF61-0LG1，电机及编码器配套电缆
1.2.2 软件
SMRT200PLC编程软件：STEP 7-Micro/WIN SMART
V90伺服调试软件：SINAMICS V-ASSISTANT V1.02
