sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://pgp.mit.edu:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
第一个：添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
第二个：添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
报错
修改为下面
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
成功
第三个：更新软件源配置以及安装ROS
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
成功
第四个：初始化rosdep
sudo rosdep init
报错：找不到命令
输入如下
sudo apt install python3-rosdep2
rosdep update
如果失败：#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
来自：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569
第五个：设置环境变量
20.04Ubuntu对应是noetic,所以是noetic
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
运行脚本让环境变量生效
source ~/.bashrc
第六个：安装ros
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
输入
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
表示完成
7检查ros是否安装好
roscore
报这个错，说明之前的安装不全
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
再次运行roscore,成功
8小海龟
另外打开一个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
再另外打开一个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
上下键是前进，左右键控制方向，否则可能只是一条直线！
参考：https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108919545
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