话题 /camera/color/camera_info
消息格式 sensor_msgs/CameraInfo
distortion_model：指定了相机畸变模型，"plumb_bob"简单的径向和切向畸变模型
D：畸变参数，取决于畸变模型，(k1, k2, t1, t2, k3)，
K：相机内参矩阵，使用焦距(fx, fy)和主点坐标(cx, cy)，单位为像素，内参矩阵可以将相机坐标中的3D点投影到2D像素坐标
R：旋转矩阵，将相机坐标系统对准理想的立体图像平面，使两张立体图像中的极线平行
P：投影矩阵
对应r3live中参数
camera_intrinsic 相机内参矩阵
camera_dist_coeffs 相机的畸变系数。
camera_ext_R 旋转矩阵
camera_ext_t 平移矩阵
