上位机图像处理和嵌入式模块部署(qmacvisual之n点标定)

【 声明:版权所有,欢迎转载,请勿用于商业用途。 联系信箱:feixiaoxing @163.com】

        工业场景中,很多时候图像是用来做测量的。虽然我们很希望载台是平的,摄像头是正对着拍摄物体的,但是运行时间长了总会出现各种各样的偏差,尤其是有电机振动的时候。那么这种情况下,就需要重新进行标定了。标定的方法和之前的畸变矫正一样,就是找一个标准的斑点治具,上面各个斑点之间的高度和宽度,都是可以转成对应的世界坐标。利用这个标准的器件,以及拍摄到的图像,就可以计算得到一个新的透视矩阵,这样对于其他获取到的像素点,就可以找到对应的世界坐标了。

1、创建项目和创建流程

        首先还是需要创建项目、创建流程,这是使用qmacvisual软件很重要的一步。

2、导入图像

        导入的图像一般就是拍摄到的斑点图。可以一次处理一个,也可以一次处理多个。导入的方法,就是利用【获取图像】插件来完成。

3、N点标定

        N点标定的插件的位置,位于【标定工具】下面。直接把它用鼠标拖到流程窗口即可。N点标定的基本做法就是,依次1-》9标定好各个圆点的中心位置,接着将这些数值和实际坐标放到一个表格里面,这样就可以获得一个透视计算矩阵,这是我们希望得到的最终结果。

        这里我们完成的主要是九点标定。有两个地方需要配置,第一个就是输入的图像,第二个是熟练掌握找圆工具。标定的顺序是按照如上图所示的顺序依次进行的,即从中心点开始,逆时针完成。

        找圆的话,这部分我们之前也提到过。一般也是两个步骤。第一部分,添加一个ROI对象,第二部分,对参数进行设置。这两部分都ok之后,单击获取圆心按钮,就可以在图像上看到效果,同时在左下角会输出一个圆心坐标,也就是圆心的像素坐标,这个数值记录下来。做好了这一个圆点之后,继续完成其他2、3、4、5、6、7、8、9点,记录他们的像素坐标。

        完成这些像素坐标之后,就可以开始标定设置了。所谓的标定设置,就是把像素坐标和世界坐标放在一起供后面的计算使用。注意,这里需要选择九点标定参数。最后,单击执行按钮,就可以在输出显示tab中获得我们想要的结果。

        如图所示,整个输出包含了透视矩阵中的参数(A/B/C/D/E/F)、x方向单像素的宽度、y方向单像素的宽度、基准点的世界坐标、基准点的物理坐标。

4、后续像素坐标转世界坐标

        有了上面的输出之后,实际上我们就可以通过这个透视矩阵计算像素坐标、世界坐标之间的映射关系了。这部分,其实【对位关系】里面的【线性计算】说的也是这个,但不知道什么原因,使用的时候一直报错。现在我们把对应的转换公式放在这里,有需求的同学可以直接用这个公式进行计算。比如,我们完全可以通过script进行计算,这也是非常合适的。

tPoint.x = static_cast<float>(A * pPoint.x + B * pPoint.y + C);
tPoint.y = static_cast<float>(D * pPoint.x + E * pPoint.y + F);

        其中pPoint代表了像素坐标,tPoint代表了世界坐标。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:/a/520014.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

可视化图表:象形柱图,比柱图漂亮、有趣100倍。

一、什么是象形柱图 象形柱图&#xff08;Pictorial Bar Chart&#xff09;是一种可视化图表&#xff0c;它使用图形或图片代替传统的矩形柱子来表示数据。每个图形或图片的大小和形状都与对应的数据值相关联&#xff0c;从而形成一种视觉上的象征性表示。 象形柱图通常用于展…

【每日刷题】Day3

【每日刷题】Day3 &#x1f955;个人主页&#xff1a;开敲&#x1f349; &#x1f525;所属专栏&#xff1a;每日刷题&#x1f34d; 目录 1. 69. x 的平方根 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 2. 70. 爬楼梯 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 3. 118. 杨辉三…

STL容器(3)

1,stack容器 1.1 基本概念 概念&#xff1a;stack是一种先进后出的数据结构&#xff0c;它只有一个出口 因此&#xff1a; 栈中只有顶端的元素才可以被使用&#xff0c;因此占不允许有遍历行为 栈中进入数据称为--入栈&#xff08;push) 栈中弹出数据称为--出栈&#xff08…

【Linux】虚拟机连不上外网 (1),2024百度网络安全岗面试真题收录解析

vi /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-ens33 BOOTPROTOstatic ONBOOTyes IPADDR? NETMASK? GATEWAY? dns18.8.8.8 dns1144.144.144.144 这两个必填 自我介绍一下&#xff0c;小编13年上海交大毕业&#xff0c;曾经在小公司待过&#xff0c;也去过华为、OPPO等大厂…

深入理解Armv9 DSU-110中的L3 cache

快速链接: 【精选】ARMv8/ARMv9架构入门到精通-[目录] &#x1f448;&#x1f448;&#x1f448; 关键词&#xff1a; DynamIQ cluster、DSU-110、DSU-120、DSU、cache、mmu、缓存、高速缓存、内存管理、MPAM 思考&#xff1a; 1、L1、L2、L3 cache的替换策略是怎样的&#xff…

Android中的aidl接口及案例说明

目录 一、什么是AIDL 二、AIDL语法规格 三、AIDL实例 客户端: 服务端: 一、什么是AIDL AIDL,即 Android Interface Definition Language,用于android不同进程间通信接口。同一个应用里面还是建议用正常接口实现功能即可。 官方说明:Android 接口定义语言 (AIDL) | …

如何使用屏幕变式控制SAP系统操作界面字段的必输、显示或隐藏

在SAP/ERP项目实施中经常会遇到要求把SAP系统操作的界面中某些字段设置为必输&#xff0c;显示或隐藏&#xff0c;遇到这种需求时&#xff0c;有些业务操作界面可以通过后台进行屏幕的字段状态设置解决&#xff0c;而有些业务的操作界面是没有屏幕字段的后台设置的&#xff0c;…

DSP实时计算平台设计方案:912-基于6U CPCIe的双路光纤图像DSP实时计算平台

基于6U CPCIe的双路光纤图像DSP实时计算平台 一、设备概述 设备基于6U CPCIe架构&#xff0c;通过背板交换实现4片信号处理板卡的互联传输&#xff0c;每个信号处理板卡支持双TMS320C6678&#xff0c;支持2路光纤的图像处理&#xff0c;实现FPGA的预处理和备份工…

机器学习中的GBDT模型及其优缺点(包含Python代码样例)

目录 一、简介 二、优缺点介绍 三、Python代码示例 四、总结 一、简介 GBDT&#xff08;Gradient Boosting Decision Tree&#xff09;是一种集成学习算法&#xff0c;被广泛应用于机器学习中的回归和分类问题。它由多个决策树组成&#xff0c;每个决策树都通过迭代逐渐提升…

之前翻硬币问题胡思乱想的完善

题目背景 小明正在玩一个“翻硬币”的游戏。 题目描述 桌上放着排成一排的若干硬币。我们用 * 表示正面&#xff0c;用 o 表示反面&#xff08;是小写字母&#xff0c;不是零&#xff09;&#xff0c;比如可能情形是 **oo***oooo&#xff0c;如果同时翻转左边的两个硬币&#x…

Transformer位置编码详解

在处理自然语言时候&#xff0c;因Transformer是基于注意力机制&#xff0c;不像RNN有词位置顺序信息&#xff0c;故需要加入词的位置信息来显示的表明词的上下文关系。具体是将词经过位置编码(positional encoding)&#xff0c;然后与emb词向量求和&#xff0c;作为编码块(Enc…

9(10)-1(2)-CSS 布局模型+CSS 浮动

个人主页&#xff1a;学习前端的小z 个人专栏&#xff1a;HTML5和CSS3悦读 本专栏旨在分享记录每日学习的前端知识和学习笔记的归纳总结&#xff0c;欢迎大家在评论区交流讨论&#xff01; 文章目录 一、CSS 布局模型1 流动模型&#xff08;标准流&#xff09; 二、CSS 浮动1 浮…

今日早报 每日精选15条新闻简报 每天一分钟 知晓天下事 4月6日,星期六

每天一分钟&#xff0c;知晓天下事&#xff01; 2024年4月6日 星期六 农历二月廿八 1、 水利部&#xff1a;启动洪水防御Ⅳ级应急响应&#xff0c;全力应对闽赣粤桂暴雨洪水。 2、 两部门&#xff1a;中小学校、幼儿园应定期开展教职工、安保人员消防安全培训。 &#xfeff; &…

文献学习-28-Endora: 用于内镜仿真的视频生成模型

Endora : Video Generation Models as Endoscopy Simulators Authors: Chenxin Li, Hengyu Liu, Yifan Liu, Brandon Y. Feng, Wuyang Li, Xinyu Liu, Zhen Chen, Jing Shao, Yixuan Yuan Keywords: Medical Generative AI Video Generation Endoscopy Abstract 生成模型有…

11 - 三八译码器和存储器组织

---- 整理自B站UP主 踌躇月光 的视频 1. 38译码器 1.1 真值表 A2A1A0O7O6O5O4O3O2O1O00000000000100100000010010000001000110000100010000010000101001000001100100000011110000000 O 0 A 2 ‾ A 1 ‾ A 0 ‾ O 1 A 2 ‾ A 1 ‾ A 0 O 2 A 2 ‾ A 1 A 0 ‾ O 3 A 2 ‾ A…

C#复习——变长参数和可选参数

变长参数——params 参数默认值 总结 配合泛型类实现迭代器的语法糖使用&#xff1a;

【Linux】Ubuntu 压缩与解压缩

首先在Windows下安装7Zip压缩软件&#xff0c;以便于可以生成 .tar 和 .bz2 的压缩格式的文件。例如新建一个test文件夹&#xff0c;操作后如下。 gzip 压缩工具&#xff1a;负责 .gz 格式的文件的压缩和解压缩&#xff0c;gzip --help 查看使用帮助&#xff1b; 压缩文件&…

yolov8实现用已经训练好的模型去实现数据集的自动标注

提示&#xff1a;文章写完后&#xff0c;目录可以自动生成&#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一、找到default.yaml文件二、修改default.yaml文件三、代码实现四、生成结果展示补充&#xff08;呼应前面代码训练数据集的路径位置&#xff09; 前言 我们经…

ctf_show笔记篇(web入门---jwt)

目录 jwt简介 web345&#xff1a; web346&#xff1a; web347&#xff1a; web348: web349&#xff1a; web350&#xff1a; jwt简介 JSON Web Token&#xff08;JWT&#xff09;通常由三部分组成 Header&#xff08;头部&#xff09;&#xff1a;包含了两部分信息&…

LC 222.完全二叉树的节点个数

222. 完全二叉树的节点个数 给你一棵 完全二叉树 的根节点 root &#xff0c;求出该树的节点个数。 完全二叉树 的定义如下&#xff1a;在完全二叉树中&#xff0c;除了最底层节点可能没填满外&#xff0c;其余每层节点数都达到最大值&#xff0c;并且最下面一层的节点都集中…