前视声呐目标识别定位（一）-基础知识

前视声呐目标识别定位（二）-目标识别定位模块   

前视声呐目标识别定位（三）-部署至机器人

前视声呐目标识别定位（四）-代码解析之启动识别模块

前视声呐目标识别定位（五）-代码解析之修改声呐参数

前视声呐目标识别定位（六）-代码解析之目标截图并传输

前视声呐目标识别定位（七）-代码解析之录制数据包

前视声呐目标识别定位（八）-代码解析之各模块通信

前视声呐目标识别定位（九）-声呐驱动  

修改声呐参数，以将声呐量程修改为10m为例，其余参数修改可参照协议文件。

1、client_test.py

python3 clien_test.py 13 10

elif cmd == str(13):
    print("set sonar range: " + str(value))
    arrBuff = b'\xee\xbb\xee\x03'
    arrBuff += struct.pack('i', int(value))
    arrBuff += b'\xee\xaa\xee\xff'

在协议文件中，修改声呐量程的协议为：

故模块将该数据包发送至auv_server。

2、auv_server.py

# cmd callback state msg
if pkg_head == b'\xee\xff\xee\xff':
    print(self.cmd_callback_state[recv_msg[4:8]])

直接将指令转发至center_server

3、center_sever.py

# send the control_center cmd from auv to the control_center module on nx
def recv_control_center_msg(self):
    #self.sonar_param_socket, self.sonar_param_addr = self.sonar_param_server.accept()  
    while True:          
        cmd_msg = self.nx_client.recv(1024)
        if len(cmd_msg) > 3:
            # send the control_center cmd to the control_center module
            if cmd_msg[-4:] == b'\xee\xff\xee\xff':
                self.control_center_socket.send(cmd_msg)
            # send the sonar parameters cmd to the sonar module
            elif cmd_msg[-4:] == b'\xee\xaa\xee\xff':
                self.sonar_param_socket.send(cmd_msg)
            else:
                print("cmd from auv error, no such cmd...")

根据‘\ee\aa\ee\ff‘判断为带参数的指令，转sonar_node

4、sonar_node（此处以ros1版本中的驱动代码举例）

# receive tcp cmd msg from center server, set the sonar parameter
def recv_tcp_cmd(self):
...
# set the sonar_range, 1~120
elif sonar_msg[0:4] == b'\xee\xbb\xee\x03':
    sonar_range = struct.unpack('i', sonar_msg[4:8])[0]
    sonar_range_cmd = 'rosrun dynamic_reconfigure dynparam set sonar_imager range_m ' + str(sonar_range)
    sonar_subprocess = subprocess.Popen(sonar_range_cmd, shell=True, executable="/bin/bash")

完成设置

数据包通过网口传输至声呐，声呐解码后进行参数调整。