今天博主和大家分享一下在GX Works2 中对PLC一体机编程，实现步进电机自动正反转的程序。

程序如下：

该程序有几个重要的地方和大家分享一下：

1、程序以中间寄存器M4开头。

博主想通过PLC一体机上的触摸屏控制程序是否运行，因此一开始试了一下输入点X001，但是发现触摸屏上无法实现对输入点X状态的改变，只能改变中间寄存器M的状态，因此博主这里用了M4，朋友们也可以用M的其它点。

2、程序中实现了对M1中间寄存器的自锁。

即连通M4后，M1持续连通。

3、程序采用了模块化的设计。

即M1控制电机正转，M2控制电机反转。M8029是特殊中间寄存器，只有当本步脉冲结束后才连通。在M1控制的正转过程中，脉冲完成后，先将控制转向的输出口Y001复位，即RST Y001,；正转结束后，首先连通控制反转的M2，即SET M2，同时断开M1，即RST M1；

此时注意，还需要将M4断开，具体原因博主还没有找到，但是如果不断开M4，则无法实现自动正/反转切换，因此程序里有RST M4。

4、步进电机反转控制。

首先，改变转向，即SET Y001；然后将转速初始化，即REF Y000 K8；然后再重新设定反转的脉冲；最后同样在反转控制中，在M8029连通后，将M2断开，全程序结束。

最后，在PLC一体机中显示屏控制如下：