双机 Cartogtapher 建图文件配置

双机cartogtapher建图

最近在做硕士毕设的最后一个实验,其中涉及到多机建图,经过调研最终采用cartographer建图算法,其中配置多机建图的文件有些麻烦,特此博客以记录

非常感谢我的同门 ”叶少“ 山上的稻草人-CSDN博客的帮助,经过他的点拨,第二天终于将搞明白了如何修改frame_id使得多机启动后tf不冲突,从而实现多机建图


本文不讲原理(因为我目前也不懂很多哈哈哈),只记录如何修改launch等文件实现多机使用cartographer建图不冲突

主要就是修改 frame_id,frame_id是TF坐标的参考

要修改的地方主要在:

无人车(或无人机等)的 urdf 文件

无人车启动相关launch 启动文件

底盘控制 launch 文件

描述 TF 关系的 launch文件

雷达launch文件

cartographer使用到的 lua 文件

PS:建议都把源文件复制一份,重新改名,这样能保存源文件,不至于修改后回不到开始原状态了

目录

一、修改cartographer的launch文件

二、修改无人车相关launch文件

三、修改后的TF树

四、双机运行展示效果

一、修改cartographer的launch文件

该文件名为:revo_lds.lua,路径为 /opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/configuration_files

建议复制一份修改名字,我这里复制了一份,重命名为 hc_revo_lds.lua

修改如下三个地方
在这里插入图片描述

tracking_frame:一般设置为发布频率最高的传感器的frame_id

published_framecartographer发布的tf树最后将指向 published_frame,这个必须设置正确,否则TF树连接不成功,一般设置为地盘的 link name

为了区别其他的无人车,我这里加了前缀 “car1/”

odom_frameodom_frame与实际的里程计话题及消息没有什么关系,只是cartographer的一个中间话题,如果将 provide_odom_frame 设置为 true,则 TF 为 map -> odom_combined1 -> car1/base_footprint

如果将 provide_odom_frame 设置为 false,则 TF 为 map -> car1/base_footprint

这取决于是否需要 cartographer 来提供 odom信息

PS:修改建图 launch文件
在这里插入图片描述

如果第一步你修改了文件名,则这里需要修改一下


二、修改无人车相关launch文件
  1. 修改无人车底盘 frame_id

    hc_base_serial.launch
    在这里插入图片描述

  2. 修改无人车的 urdf 文件 hc_mini_mec_robot.urdf

    主要修改 link 的名字

    hc_mini_mec_robot.urdf

    在这里插入图片描述

  3. 修改 TF 坐标变化的 launch 文件,替换使用到的 URDF 文件名

    hc_robot_model_visualization.launch
    在这里插入图片描述

  4. 在 turn_on 功能包中修改用于建图、导航的 TF 关系与小车外形 launch文件(跟你自己的对应上即可)hc_turn_on_wheeltec_robot.launch
    在这里插入图片描述

  5. 修改雷达 launch 文件 hc_rplidar.launch,frame_id 加上前缀即可
    在这里插入图片描述

  6. 修改 mapping 建图 launch文件 ,修改几个launchw文件,添加 group 命名空间,与其他智能体区分

    hc_mapping.launch

在这里插入图片描述


三、修改后的TF树效果

所有的TF树

在这里插入图片描述

无人车1的TF树

在这里插入图片描述

无人车2的TF树(只改了无人车1,所以无人车2不动它了)

在这里插入图片描述

四、双机运行展示效果

无人车1

在这里插入图片描述

无人车2

在这里插入图片描述

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