本篇文章旨在分享我对PID算法调节参数的经验,觉得掌握PID调参是一种十分重要的技能,在此记录一下。希望我的分享对你有所帮助。有关PID的一些文章,可以参考以下文章。
PID算法参数调节经验分享-CSDN博客
PID算法详解(代码详解篇),位置式PID、增量式PID(通用)_pid代码-CSDN博客
PID算法详解(精华知识汇总)-CSDN博客
目录
一、PID调试一般原则
二、PID调试的一般步骤
Step1.确定比例增益P
Step2.确定比例增益I
Step3.确定比例增益d
Step4.进一步调整参数
三、PID参数调节详述
四、PID控制器参数的工程整定
一、PID调试一般原则
a.在输出不振荡时,增大比例增益 P。
b.在输出不振荡时,减小积分时间常数 Ti。
c.在输出不振荡时,增大微分时间常数 Td。
二、PID调试的一般步骤
Step1.确定比例增益P
确定比例增益 P 时,首先去掉 PID 的积分项和微分项,一般是令 Ti=0、 Td=0(具体见PID 的参数设定说明),使PID 为纯比例调节。
输入设定为系统允许的最大值60%~70%,由0逐渐加大比例增益 P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益 P 逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益 P,设定 PID 的比例增益 P 为当前值60%~70%。比例增益 P 调试完成。
Step2.确定比例增益I
比例增益 P 确定后,设定一个较大的积分时间常数 Ti 的初值,然后逐渐减小 Ti,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大 Ti,直至系统振荡消失。记录此时的 Ti,设定 PID的积分时间常数 Ti 为当前值的150%~180%。积分时间常数 Ti 调试完成。
Step3.确定比例增益d
积分时间常数 Td 一般不用设定,为0即可。若要设定,与确定 P 和 Ti 的方法相同,取不振
荡时的30%。
Step4.进一步调整参数
系统空载、带载联调,再对 PID 参数进行微调,直至满足要求。
三、PID参数调节详述
PID 控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定 PID 控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。 PID 控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:
一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。
PID 控制器参数的工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点,其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数,都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID 控制器参数的整定步骤如下: (1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔ (2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔ (3)在一定的控制度下通过公式计算得到 PID 控制器的参数。
四、PID控制器参数的工程整定
各种调节系统中 PID 参数经验数据以下可参照:
温度 T: P=20~60%,T =180~600s,D=3-180s
压力 P: P=30~70%,T=24~180s,
液位 L: P=20~80%,T =60~300s,
流量 L: P=40~100%,T =6~60s。
PID 常用口诀:
参数整定找最佳,从小到大顺序查
先是比例后积分,最后再把微分加
曲线振荡很频繁,比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢,积分时间往下降
曲线波动周期长,积分时间再加长
曲线振荡频率快,先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波,前高后低4比1
一看二调多分析,调节质量不会低