RTPS规范v2.5（中文版）

实时发布订阅协议
DDS互操作性有线协议
（DDSI-RTPS）
技术规范
V2.5
（2022-04-01正式发布）
https://www.omg.org/spec/DDSI-RTPS/2.5/PDF

目录
1 范围   8
2 一致性   8
3 规范性参考文献   8
4 术语和定义   9
5 标识   9
6 附加信息   10
6.1 对OMG规范的修改   10
6.2 如何阅读本文   10
6.3 致谢   11
6.4 到期声明   13
7 概述   13
7.1 序言   13
7.2 DDS网络协议的要求   14
7.3 RTPS网络协议   15
7.4 RTPS平台无关模型（PIM）   16
7.4.1 结构模块   17
7.4.2 消息模块   18
7.4.3 行为模块   19
7.4.4 发现模块   20
7.5 RTPS平台特定模型（PSM）   20
7.6 RTPS传输模型   20
8 平台无关模型（PIM）   21
8.1 引言   21
8.2 结构模块   21
8.2.1 概述   22
8.2.1.1 RTPS虚拟机使用的类的总结   23
8.2.1.2 用于描述RTPS实体和类的类型的总结   23
8.2.1.3 RTPS实体的配置属性   25
8.2.2 RTPS HistoryCache   26
8.2.2.1 new   28
8.2.2.2 add_change   28
8.2.2.3 remove_change   28
8.2.2.4 get_seq_num_min   29
8.2.2.5 get_seq_num_max   29
8.2.3 RTPS CacheChange   29
8.2.4 RTPS 实体（Entity）   30
8.2.4.1 识别RTPS实体：GUID   30
8.2.4.2 RTPS参与者（Participants）的GUID   31
8.2.4.3 参与者中RTPS端点组的GUID   31
8.2.4.4 参与者内RTPS端点的GUID   32
8.2.5 RTPS 参与者（Participant）   32
8.2.6 RTPS组   33
8.2.7 RTPS 端点（Endpoint）   33
8.2.8 RTPS 写入者（Writer）   35
8.2.9 RTPS 读取者（Reader）   35
8.2.10 与DDS实体的关系   35
8.2.10.1 DDS数据写入者（DataWriter）   36
8.2.10.2 DDS 数据读取者（DataReader）   40
8.3 消息模块   43
8.3.1 概述   43
8.3.2 类型定义   44
8.3.3 RTPS消息的总体结构   45
8.3.3.1 RTPS报文头（Header）结构   46
8.3.3.2 消息头扩展HeaderExtension结构   47
8.3.3.3 子消息（Submessage）结构   50
8.3.4 RTPS消息接收器（RTPS Message Receiver）   52
8.3.4.1 消息接收器遵循的规则   53
8.3.5 RTPS SubmessageElements   54
8.3.5.1 GuidPrefix和EntityId   55
8.3.5.2 VendorId   55
8.3.5.3 ProtocolVersion   56
8.3.5.4 SequenceNumber序号   57
8.3.5.5 SequenceNumberSet   57
8.3.5.6 FragmentNumber   58
8.3.5.7 FragmentNumberSet   58
8.3.5.8 Timestamp   58
8.3.5.9 ParameterList   59
8.3.5.10 Count   59
8.3.5.11 ChangeCount   59
8.3.5.12 Checksum   60
8.3.5.13 MessageLength   60
8.3.5.14 UExtension4   60
8.3.5.15 WExtension8   60
8.3.5.16 LocatorList   61
8.3.5.17 SerializedData   61
8.3.5.18 SerializedDataFragment   61
8.3.5.19 GroupDigest   61
8.3.6 RTPS Header   61
8.3.6.1 目的   62
8.3.6.2 内容   62
8.3.6.3 有效性   62
8.3.6.4 接收方状态的变化   62
8.3.6.5 逻辑解释   62
8.3.7 The RTPS HeaderExtension   63
8.3.7.1 目的   63
8.3.7.2 内容   63
8.3.7.3 有效性   63
8.3.7.4 接收方状态的更改   63
8.3.7.5 理论解释   64
8.3.8 RTPS Submessages   64
8.3.8.1 AckNack   66
8.3.8.2 Data   68
8.3.8.3 DataFrag   70
8.3.8.4 GAP   73
8.3.8.5 HeaderExtension   76
8.3.8.6 Heartbeat   76
8.3.8.7 HeartbeatFrag   79
8.3.8.8 InfoDestination   80
8.3.8.9 InfoReply   81
8.3.8.10 InfoSource   83
8.3.8.11 InfoTimestamp   84
8.3.8.12 NackFrag   85
8.3.8.13 Pad   86
8.4 行为模型Behavior Module   87
8.4.1 概述   87
8.4.1.1 示例行为   88
8.4.2 互操作性所需的行为   89
8.4.2.1 通用要求   90
8.4.2.2 所需的RTPS编写器行为   90
8.4.2.3 所需的RTPS读取器行为   91
8.4.3 RTPS协议的实现   92
8.4.4 作家对每个匹配读者的行为   93
8.4.5 符号约定   93
8.4.6 类型定义   93
8.4.7 RTPS编写器参考实现   94
8.4.7.1 RTPS Writer   94
8.4.7.2 RTPS StatelessWriter   97
8.4.7.3 RTPS ReaderLocator   99
9 平台特定模型（PSM）：UDP/IP   101
9.1 简介   101
9.2 符号约定   101
9.2.1 Name Space   101
9.2.2 结构的IDL表示和CDR线表示   101
9.2.3 位和字节的表示   102
9.3 RTPS类型的映射   102
9.3.1 全局唯一标识符（GUID）   102
9.3.1.1 GuidPrefix_t的映射   102
9.3.1.2 EntityId_t的映射   103
9.3.1.3 预定义的EntityId   103
9.3.1.4 协议2.2版中已弃用的EntityId   104
9.3.1.5 GUID_t的映射   105
9.3.2 子消息或内置主题数据中出现的类型映射   106
9.3.2.1 IDL Definitions   106
9.3.2.2 Time_t   109
9.3.2.3 Duration_t   109
9.3.2.4 Locator_t   109
9.3.2.5 GroupDigest_t   110
9.3.2.6 Checksum32_t, Checksum64_t, Checksum128_t   110
9.3.2.7 MessageLength_t   110
9.3.2.8 UExtension4_t   110
9.3.2.9 WExtension8_t   111
9.3.2.10 SequenceNumber_t   111
9.3.2.11 ChangeCount_t   111
9.3.2.12 BuiltinEndpointSet_t   111
9.4 RTPS消息的映射   112
9.4.1 总体结构   112
9.4.2 PIM子消息元素的映射   112
9.4.2.1 EntityId   112
9.4.2.2 GuidPrefix   113
9.4.2.3 VendorId   113
9.4.2.4 ProtocolVersion   113
9.4.2.5 SequenceNumber   114
9.4.2.6 SequenceNumberSet   114
9.4.2.7 FragmentNumber   115
9.4.2.8 FragmentNumberSet   116
9.4.2.9 Timestamp   116
9.4.2.10 LocatorList   117
9.4.2.11 ParameterList   117
9.4.2.12 SerializedPayload   119
9.4.2.13 Count   120
9.4.2.14 ChangeCount   120
9.4.2.15 Checksum   120
9.4.2.16 消息长度   123
9.4.2.17 UExtension4   123
9.4.2.18 WExtension8   124
9.4.2.19 GroupDigest   124
9.4.3 其他子消息元素   124
9.4.3.1 LocatorUDPv4   124
9.4.4 RTPS报头的映射   125
9.4.5 RTPS子消息的映射   125
9.4.5.1 Submessage Header   125
9.4.5.2 HeaderExtension子消息   127
9.4.5.3 AckNack Submessage   129
9.4.5.4 Data子消息   129
9.4.5.5 DataFrag自消息   131
9.4.5.6 Gap子消息   132
9.4.5.7 HeartBeat子消息   133
9.4.5.8 HeartBeatFrag子消息   134
9.4.5.9 InfoDestination子消息   134
9.4.5.10 InfoReply   135
9.4.5.11 InfoSource子消息   135
9.4.5.12 InfoTimestamp   136
9.4.5.13 Pad子消息   136
9.4.5.14 NackFrag子消息   137
9.4.5.15 InfoReplyIp4子消息（特定于PSM）   137
9.5 映射到UDP/IP传输消息   138
9.6 RTPS协议的映射   138
9.6.1 HeaderExtension中的ParameterId定义   138
9.6.2 默认定位器   139
9.6.2.1 发现流量   139
9.6.2.2 用户流量   139
9.6.2.3 默认端口号   140
9.6.2.4 简单参与者发现协议的默认设置   140
9.6.3 内置端点的数据表示   141
9.6.3.1 ParticipantMessageData内置端点的数据表示   141
9.6.3.2 简单发现协议内置端点   142
9.6.4 用于表示在线QoS的ParameterId定义   147
9.6.4.1 内容筛选器信息（PID_Content_filter_info）   148
9.6.4.2 相干集（PID_Coherent_set）   150
9.6.4.3 组相干集（PID_Group_Coherent_Set）   150
9.6.4.4 组序列号（PID_Group_SEQ_NUM）   151
9.6.4.5 Publisher Writer信息（PID_Writer_GROUP_Info）   151
9.6.4.6 安全Publisher Writer信息（PID_Secure_Writer_GROUP_Info）   151
9.6.4.7 原始写入程序信息（PID_Original_Writer_Info）   152
9.6.4.8 密钥哈希（PID_KEY_HASH）   152
9.6.4.9 状态信息（PID_STATUS_INFO）   155
9.6.5 为其他DDS规范保留的参数ID   156
9.6.6 协议不推荐的参数ID   156
10 序列化有效载荷表示Serialized Payload Representation   157
10.1 简介   157
10.2 SerializedPayloadHeader和表示标识符   158
10.3 RTPS发现内置终结点的SerializedPayload   158
10.4 其他RTPS内置端点的SerializedPayload   159
10.5 用户定义DDS主题的SerializedPayload   159
10.6 内置端点数据示例   160
10.7 用户定义主题数据示例   163
11 A References   164