GitHub - kinglintianxia/bag2tum: ROS bag to tum dataset style files
基于以上代码进行实现：
1.创建文件夹：
image
├── depth
└── rgb
2.修改bag2tum.launch文件中的：save_folder, rgb_topic 和depth_topic参数：
<param name="save_folder" value="/home/nv/zoe/bag2tum/image" />
<param name="rgb_topic" value="/camera/color/image_raw" />
<param name="depth_topic" value="/camera/aligned_depth_to_color/image_raw" />
注：通过查看rostopic的信息，来获取rgb_topic以及depth_topic的信息：
rosbag info xxx.bag
3.创建build文件夹：
cmake ..
make
4.启动roslaunch：
source devel/setup.bash
roslaunch bag2tum bag2tum.launch
5. play bag文件：
rosbag play XX.bag
6.成功之后，生成深度图以及RGB图以及时间戳：
