第一次看到下面这个公式时，不太清楚怎么推导过来的
后面看了有关Kitchen-Rosenfeld的文章后，明白了
假设梯度的角度 θ \theta θ
tan θ = I y I x \tan \theta =\frac{I_y}{I_x} tanθ=IxIy
其中 I y I_y Iy为y偏导， I x I_x Ix为x偏导， I x x I_{xx} Ixx为x方向2次偏导， I y y I_{yy} Iyy为y方向的2次偏导， I x y I_{xy} Ixy为先计算x偏导，再计算y偏导。这些偏导的计算可以用Sobel算子进行计算。
θ \theta θ在x,y方向的偏导为
θ x = I x y
