Clion与ROS2、docker

为了能够在Docker中使用ROS2环境，同时Clion能够在编辑代码时可以有代码提示以及函数、变量跳转等功能

Docker配置

参考：Docker SSH配置

1. 启动Docker，需要将端口映射，添加如下参数：
   • -p 8024:22：设置端口映射，将tcp22端口转发到8024
2. 进入Docker
3. 设置 root 账户密码

passwd root
1.输入密码
2.再次输入密码

4. 安装openssh

apt update
apt install -y openssh-server

5. ssh配置

vim /etc/ssh/sshd_config

Port 22                     #开启22端口
PermitRootLogin yes         #允许root用户使用ssh登录
RSAAuthentication yes       #启用 RSA 认证
PubkeyAuthentication yes    #启用公钥私钥配对认证方式
AuthorizedKeysFile          .ssh/authorized_keys .ssh/authorized_keys2      #公钥文件路径

6. 重新启动ssh服务

service ssh restart

7. 验证端口映射

docker port [CONTAINER ID] 22

#输出如下
docker port CONTAINER ID 22
0.0.0.0:8023

Clion配置

1. 在clion的Toolchains中添加一个Remote Host
   

编译

• 在编译命令中，添加-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja --packages-up-to xxxxx

加载工程

参考：ROS2 setup tutorial

• 打开工程中的compile_commands.json
  
• 点击Open as project
  
• 检查工程是否加载成功
  
• 改变工程的根目录：Tools | Compilation Database | Change Project Root
  
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