文章目录
- ROS机器人入门第二课：ROS集成开发环境搭建
- 一、安装终端
- （一）安装Terminator
- （二）添加到收藏夹
- （三）Terminator 常用快捷键
- 第一部份：关于在同一个标签内的操作
- 第二部份：有关各个标签之间的操作
- 二、安装VScode
- （一）下载
- （二）vscode 安装与卸载
- 1.安装
- 2.卸载
- 3.vscode 集成 ROS 插件
- （三）vscode 使用_基本配置
- 1.创建 ROS 工作空间
- 2.启动 vscode
- 3.vscode 中编译 ros
- 4.创建 ROS 功能包
- 5.python 实现
- 6.配置 CMakeLists.txt
- 7.编译执行
ROS机器人入门第二课：ROS集成开发环境搭建
一、安装终端
在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端:Terminator。效果如下:
（一）安装Terminator
sudo apt install terminator
（二）添加到收藏夹
显示应用程序 —> 搜索 terminator —> 右击 选择 添加到收藏夹
（三）Terminator 常用快捷键
第一部份：关于在同一个标签内的操作
Alt+Up //移动到上面的终端
Alt+Down //移动到下面的终端
Alt+Left //移动到左边的终端
Alt+Right //移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O //水平分割终端
Ctrl+Shift+E //垂直分割终端
Ctrl+Shift+Right //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
Ctrl+Shift+Left //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
Ctrl+Shift+Up //在水平分割的终端中将分割条向上移动
Ctrl+Shift+Down //在水平分割的终端中将分割条向下移动
Ctrl+Shift+S //隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F //搜索
Ctrl+Shift+C //复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V //粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W //关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X //最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z //最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab //移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端
第二部份：有关各个标签之间的操作
F11 //全屏开关
Ctrl+Shift+T //打开一个新的标签
Ctrl+PageDown //移动到下一个标签
Ctrl+PageUp //移动到上一个标签
Ctrl+Shift+PageDown //将当前标签与其后一个标签交换位置
Ctrl+Shift+PageUp //将当前标签与其前一个标签交换位置
Ctrl+Plus (+) //增大字体
Ctrl+Minus (-) //减小字体
Ctrl+Zero (0) //恢复字体到原始大小
Ctrl+Shift+R //重置终端状态
Ctrl+Shift+G //重置终端状态并clear屏幕
Super+g //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端
Super+Shift+G //解除绑定
Super+t //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端
Super+Shift+T //解除绑定
Ctrl+Shift+I //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程
Super+i //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程
二、安装VScode
VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持 Win、Mac 以及 Linux。
（一）下载
-
vscode 下载:https://code.visualstudio.com/docs?start=true
-
历史版本下载链接: https://code.visualstudio.com/updates
**PS:**不建议下载最新版，因为我下载了最新版的vscode，后面的ctrl+shift+b的配置死活不管用
（二）vscode 安装与卸载
1.安装
-
方式1:双击安装即可(或右击选择安装)
-
方式2:
sudo dpkg -i xxxx.deb
2.卸载
sudo dpkg --purge code
3.vscode 集成 ROS 插件
使用 VScode 开发 ROS 程序，需要先安装一些插件，常用插件如下:
（三）vscode 使用_基本配置
1.创建 ROS 工作空间
mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make
2.启动 vscode
进入 xxx_ws 启动 vscode
cd xxx_ws
code .
**注意：**如果code .使用不了则需要配置
- 先进入
.bashrc文件
vim ~/.bashrc
- 加上vscode环境路径
export VSCODE=/usr/share/code/bin
export PATH=$VSCODE:$PATH
3.vscode 中编译 ros
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件
{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
4.创建 ROS 功能包
选定 src 右击 —> create catkin package
设置包名
添加依赖：roscpp rospy std_msgs
5.python 实现
在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限
#! /usr/bin/env python
# - coding: utf-8 -*-
"""
Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
实现:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.日志输出 HelloWorld
"""
import rospy # 1.导包
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("Hello_Vscode_p") # 2.初始化 ROS 节点
rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....") #3.日志输出 HelloWorld
6.配置 CMakeLists.txt
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
7.编译执行
编译: ctrl + shift + B
执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行:source ./devel/setup.bash
- 先打开一个新终端，在工作空间中先启动
roscore
- 再启动命令行
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py
注意：当不配置CMakeLists.txt执行python文件会抛出异常
/usr/bin/env:"python":没有那个文件或目录
原因：当前noetic使用的是python3
- 解决1：
#!/usr/bin/env python3直接使用 python3 但存在问题: 不兼容之前的 ROS 相关 python 实现
- 解决二：创建一个链接符号到 python 命令:
sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
