环境介绍

Ubuntu20.04
Ros1-noetic
Anaconda-yolov8虚拟环境

本文假设ROS和anaconda虚拟环境都已经配备，如果不知道怎么配备可以参考：
https://blog.csdn.net/weixin_45231460/article/details/132906916

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

🍀 编译工作空间

cd ~/catkin_ws

catkin_make

安装usb-cam

参考USB摄像头的安装和使用

配置yolov8-ros

1.下载功能包

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/Gaofan666/Yolov8_ros.git

打开Yolov8_ros/yolov8_ros文件夹内容如下：

2.更新ultralytics和weights

现在我们要替换两个东西，一个是ultralytics文件夹，这个ultralytics是80.0.92版本的比较旧，直接删掉即可。去yolov8官网下载最新版的ultralytics或者替换自己的文件夹放进来，这里贴一个链接：

git clone https://github.com/ultralytics/ultralytics.git

第二个要替换的是weights文件夹下默认有一个yolov8s.pt，删掉去官网下载最新的放进来即可。

https://github.com/ultralytics/ultralytics

3. 虚拟环境装rospkg

用到哪个python解释器就在哪个虚拟环境装一下rospkg，比如我用的虚拟环境是yolov8，运行以下命令：

conda activate yolov8

pip install rospkg

4.指定python解释器

修改yolov8_ros/scripts/yolo_v8.py，文档开头的 /usr/bin python 替换为yolov8虚拟环境的解释器的位置。

#!/home/hhh/.conda/envs/yolov8/bin/python3.8

如果不知道python解释器在哪，可以用下面的命令查看

whereis python

5. 更改图像话题和权重文件路径

修改yolov8检测的图像话题在/Yolov8_ros/yolov8_ros/launch/yolo_v8.launch文件中，修改，如果是用的usb-cam的话题，一般是

/usb_cam/image_raw

权重文件路径默认是weights目录下。

6. 编译运行

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

roscore

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

roslaunch yolov8_ros yolo_v8.launch

可以看到左边是usb-cam发布的原图，右边是yolov8-ros发布的检测后的图片。