前期工作

在ros中已配置Astra plus 并且深度，ir，彩色图像

首先获取依赖项并编译驱动程序

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration

启动相机

source ./devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astra_plus.launch  

查看发布主题

rostopic list

 

检查是否有 ROS 摄像头驱动程序

这里是

/camera/color/camera_info

/camera/color/image_raw 

 运行校准节点

加载将要校准的图像主题

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check

其中 “8x6” 代表棋盘布置

“0.025” 代表小正方形的大小（米）

”image:=/camera/color/image_raw“ 通过rostopic 查看 改成相对应的

代码运行完会出现校准框

如图所示，移动棋盘，右边的X，Y，Size，Skew为校准进度

棋盘向左、向右、向上和向下倾斜（倾斜）来提高进度（时间勿太长，会导致卡顿）

CALIBRATE 按钮 和X，Y，Size，Skew 都变绿，点击CALIBRATE

等待一段时间（会卡住，正常情况）

SAVE ，COMMIT 变绿后并依次点击

关闭校准框

校准结果会存储在 tmp/calibrationdata.tar.gz 下

 cd /tmp
 tar -xvzf calibrationdata.tar.gz

将ost.txt文件改名为ost.ini 

mv ost.txt ost.ini

rosrun camera_calibration_parsers convert ost.ini camera.yaml  

将其保存在~/.ros/camera_info/ 

mkdir ~/.ros/camera_info

mv camera.yaml ~/.ros/camera_info/