准备工作：
1.PCL下载包(此教程使用PCL1.11.0)
3.visual studio(此教程使用vs2019)
PCL下载：
1、找到自己适合的PCL版本,我选择的是PCL1.11.0。
1.1 Github下载：Releases · PointCloudLibrary/pcl · GitHub
1.2 百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1700r8P8WNjrEQwYrD7tQ_Q?pwd=1111
找到自己想要的版本，下载AlllnOne即可，下载好之后双击打开进行安装。
安装的时候，选择Add PCL to the system PATH for all users，这样它就会在安装过程中将环境变量写入电脑。然后点击下一步，选择安装路径，之后就一路next就可以了。
安装完毕之后去系统环境变量中检查是否配置上了环境变量，此电脑--->右键属性--->高级系统设置--->环境变量--->在系统变量中的Path双击打开。
环境变量如下(如果没有自动配置完成，可以自己进行添加)：
注意：可能在PCL 1.11.0\3rdParty文件夹下找不到OpenNI2这个文件夹，那样一般就在C盘的Program File下或者Program File(x86)下。可以自己去找一下，然后拷贝到PCL 1.11.0\3rdParty文件夹下，然后再填写环境变量即可。
至此，环境变量配置完毕！
接下来配置VS2019中的环境：
首先，要进行生成release或者debug下的lib库名，用于添加到链接器中。 分别在PCL1.11.0\3rdParty\OpenNI2\Lib; PCL1.11.0\3rdParty\VTK\lib;PCL1.11.0\lib文件夹下创建一个txt文件，如果使用release版本，txt文件中就写dir /b *.lib >release.txt，如果使用debug版本，txt文件中就写dir /b *.lib >debug.txt，然后改成bat文件，双击获得一个release.txt或者debug.txt文件，这样就可以把当前目录所有的lib文件名都写在txt文档中了，否则要一个一个输入进去，非常的麻烦！！！
接下来打开解决方案资源管理器的属性页，解决方案资源管理器--->右键属性。
打开VC++页面，进行如下设置：
设置完毕之后，接着打开链接器的属性页，将刚才bat文件生成的lib文件名字全部都复制到附加依赖项之中，release项目就复制release的lib，debug项目就复制debug的lib。
这样pcl在vs中的环境也配好了。接下来就可以进行测试了(下附测试代码)！
下方代码只需修改pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test.pcd", *cloud)中test.pcd，改为自己的pcd文件路径即可。
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 创建点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 读取PCD文件
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test.pcd", *cloud) == -1)
{
std::cout << "Couldn't read file test.pcd" << std::endl;
return (-1);
}
// 创建可视化对象
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("3D Viewer");
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景为黑色
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
viewer.addCoordinateSystem(1.0);
viewer.initCameraParameters();
// 开始可视化
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce(100);
}
return 0;
}以此笔记！
