一. 简介
通过 CAN 总线传输数据是需要按照一定协议进行的。CAN 协议提供了 5 种帧格式来传输数据：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔。
前面几篇文章学习了CAN协议的的三种数据传输格式：
CAN总线协议：数据帧-CSDN博客
CAN总线协议：遥控帧与错误帧-CSDN博客
本文继续学习 CAN协议的两种数据传输格式：过载帧与帧间隔。
二. CAN总线协议：过载帧与帧间隔
1. 过载帧
接收单元尚未完成接收准备的话就会发送过载帧，过载帧由过载标志和过载界定符构成， 过载帧结构如下图 所示：
过载标志由
6
个显性位组成，与主动错误标志相同，过载界定符由
8
个隐性位组成，与错误帧中的错误界定符构成相同。
2. 帧间隔
帧间隔用于分隔数据帧和遥控帧，数据帧和遥控帧可以通过插入帧间隔来将本帧与前面的
任何帧隔开，过载帧和错误帧前不能插入帧间隔，帧间隔结构如图
66.1.3.11
所示：
图
中间隔由
3
个隐性位构成，总线空闲为隐性电平，长度没有限制，本状态下表
示总线空闲，发送单元可以访问总线。延迟发送由
8
个隐性位构成，处于被动错误状态的单元
发送一个消息后的帧间隔中才会有延迟发送。
![P2036 [COCI2008-2009 #2] PERKET](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/e0a31e5e61f44f9cb8957808151047c7.png)
