什麽是中断？
让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫中断
中断执行机制，可简单概括为三步：
1，中断请求：外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断等）；即中断标志置位。
2，响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序（ISR）；即中断处理。
3，退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行。即清除中断标志位。
中断优先级分组设置（以ARM为例）
ARM Cortex-M 使用了 8 位宽的寄存器来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器。但STM32，只用了中断优先级配置寄存器的高4位 [7 : 4]，所以STM32提供了最大16级的中断优先等级。

STM32 的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级：
抢占优先级： 抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断；
**子优先级：*当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行。（有人也称为响应优先级，就是当两个中断抢占优先级数值相同时，对响应优先级进行比较，响应优先级数值越小，优先响应）
注意：中断优先级数值越小越优先。任务优先级数值越大越优先
一共有 5 种分配方式，对应着中断优先级分组的 5 个组

例如：通过调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4）即可完成设置
使用过STM的应该都知道这么配置。
特点：
1、低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS 的API函数
2、建议将所有优先级位指定为抢占优先级位，方便FreeRTOS管理（例如：（调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4)
）
3、中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先
FreeRTOS如何配置PendSV和Systick中断优先级？




所以：PendSV和SysTick设置最低优先级
设置最低：保证系统任务切换不会阻塞系统其他中断的响应
中断相关寄存器
三个中断屏蔽寄存器，分别为 PRIMASK、 FAULTMASK 和BASEPRI

FreeRTOS所使用的中断管理就是利用的BASEPRI这个寄存器
BASEPRI：屏蔽优先级低于某一个阈值的中断
BASEPRI：屏蔽优先级低于某一个阈值的中断，当设置为0时，则不关闭任何中断
例如：#define portDISABLE_INTERRUPTS() vPortRaiseBASEPRI()
static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void )
{
uint32_t ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;
__asm
{
msr basepri, ulNewBASEPRI
dsb
isb
}
}
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 / FreeRTOS可管理的最高中断优先级 */
中断优先级在5 ~ 15的全部被关闭
在中断服务函数中调度FreeRTOS的API函数需注意：
1、中断服务函数的优先级需在FreeRTOS所管理的范围内
2、在中断服务函数里边需调用FreeRTOS的API函数，必须使用带“FromISR”后缀的函数
BASEPRI：屏蔽优先级低于某一个阈值的中断，当设置为0时，则不关闭任何中断
开中断程序示例：
#define portENABLE_INTERRUPTS() vPortSetBASEPRI( 0 )
static portFORCE_INLINE void vPortSetBASEPRI( uint32_t ulBASEPRI )
{
__asm
{
msr basepri, ulBASEPRI
}
}