相位平滑技术：削弱伪距欢测值的随机误差影响

差分技术：削弱欢测方程中的系统误差影响

相位平滑伪距原理：

GPS接收机除了提供伪距测量外，可同时提供载波相位测量，由于载波相位测量的精度比码相位的测量精度高2个数量级，因此，如果能获得载波整周数，就可以获得近乎无噪声的伪距测量。一般情况下无法获得载波相位整周数，但能获得载波多普勒频率计数。实际上载频多普勒计数测量反映了载波相位变化信息，即反映了伪距变化率的测量。在GPS接收机中一般利用这一信息作为用户的速度估计。考虑到载频多普勒测量的高精度，并且精确地反映了伪距变化，因此若能利用这一信息来辅助码伪距测量就可以获得比单独采用码伪距测量更高的精度。这一思想称为相位平滑伪距测量，又可将其分为载频多普勒计数平滑伪距和载波相位平滑伪距，这是由观测量的量纲不同而分类的。前者是以频率周数为单位，后者是以载波波长为单位。

核心思想：利用历元间载波测得的高精度距离变化量，来将各历元伪距换算到同一个历元进行取平均，进而提高伪距测量精度。

最后想讨论一点： 实际上同一卫星同一历元同一频率上的伪距和载波观测方程中的接收机钟差是不同的，在求解观测方程时载波与伪距的接收机钟差偏差引入到了模糊度上面，但为什么在平滑伪距时，即在step4中，第二历元的载波方程的钟差和伪距方程中的钟差看成相等并做差消除了。

我的理解是：这个钟差的偏差最终都引入了相位观测量中，即相位偏差，相位偏差相对比较稳定 其变化相对于伪距噪声来说可以忽略。相位偏差的绝对量不会进入平滑伪距，而是在两个历元相位观测量做差时消掉了，只剩下随时间变化的部分而这个短时间内变化很小相对于伪距噪声可以忽略。