一、概括

这个完全是抄别人的，给我自己看的，后期会吧代码更新上去。

彻底搞懂“旋转矩阵/欧拉角/四元数”，让你体会三维旋转之美_欧拉角判断动作-CSDN博客

在不同的坐标系中物体的位姿是相对的，任何的坐标系都是相对来说的，那么为什么要坐标系做转换呢？其主要的一个原因是为了更好的测量或者更好的识别。

我们常说的世界坐标系（world ） 也是相对的，我们知道地球绕着太阳转  太阳也在绕这（银河）别的坐标系来旋转，而且是在越来越远离坐标系原点的，所以我们物质的真个世界都是相对的。这个在古代的天干地支中就已经有体现了 。

从小的方面来说我们的导航系统 就是我们在驾驶的时候坐标系中各个物体在切换，坐标系在变换。如：

二、旋转矩阵

为什么要坐标系转换？

简单的说就是为了更好的测量与识别，这是一个从局部到全局（也是相对的）的变换。

坐标系转换需要什么东西？

在从一个坐标系到另外一个坐标系的过程中我们需要一个桥梁，那就是世界坐标系，如下：

坐标系转换：

从O1 ->O2 坐标系的转换 ，如图：

我们可以理解为先平移，然后再旋转

 向量分解

我们把一个向量可以分解到三个不同的方向上，其实就是在 X Y Z方向上做投影，