文章目录
- 一、舵机控制原理
- 二、.CubeMX配置
- 配置RCC、SYS、时钟树
- 配置RCC
- 配置SYS
- 配置时钟树
- 配置定时器产生PWM波形
- Keil5代码
- 接线图及效果
- 如果您发现文章有错误请与我留言,感谢
一、舵机控制原理
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分,总间隔为2ms以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的:
二、.CubeMX配置
借用博主的图片
配置RCC、SYS、时钟树
配置RCC
配置SYS
配置时钟树
配置定时器产生PWM波形
这里补充一个知识点
100HZ代表一秒放出100个脉冲
Prescaler意为预分频器
当预分频器设置为720-1时,72MHZ就变成100000HZ,
又因为g9舵机需要的频率是50HZ,也就是20ms
Counter Period为自动重装载寄存器
当自动重装载寄存器与计数器值一样时,计数器值会重置为0.
所以,当自动重装载寄存器的值设置为2000-1时,这时就为20ms的计数器。
此时产生PWM波形频率:72M / 719 / (1999+1) = 50HZ
Keil5代码
注意要先对定时器进行初始化
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//定时器初始化
首先初始化各个外设,包括 GPIO、TIM2
MX_GPIO_Init();
MX_TIM2_Init();
void DuoJi_Angle_TIM2(int angle , int time)
{
int PWM ;
PWM = 10 * angle/ 9 ;
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,PWM);
HAL_Delay(time);
}
\
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_TIM2_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
DuoJi_Angle_TIM2(0 , 1000);
DuoJi_Angle_TIM2(45 , 1000);
DuoJi_Angle_TIM2(90 , 1000);
DuoJi_Angle_TIM2(135 , 1000);
DuoJi_Angle_TIM2(180, 1000);
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
我们直接封装成关于角度和延时的函数,
不用再计算PWM了
void DuoJi_Angle_TIM2(int angle , int time)
{
int PWM ;
PWM = 10 * angle/ 9 ;
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,PWM);
HAL_Delay(time);
}
接线图及效果
QQ视频20240317120641