BSP工程师针对芯片的寄存器写Pinctrl子系统，驱动工程师使用Pinctrl 子系统

Pinctrl 子系统重要概念

概述

无论是哪种芯片，都有类似图的结构， IOMUX 认为是引脚功能选择器，有时候还需要配置引脚，比如上拉、下拉、开漏等等。前面提到的这些操作都可以交给Pinctrl 子系统完成。即把引脚的复用、配置抽出来，做成 Pinctrl 子系统，给 GPIO、I2C 等模块使用

ps：大多数的芯片，没有单独的 IOMUX 模块，即没有pinctl子系统去管理引脚的复用、配置等等，这些功能都在GPIO 模块内部实现的，所以在硬件上 GPIO 和 Pinctrl 是密切相关，在软件上它们的关系也非常密切

重要概念

涉及 2 个对象：pin controller、client device。

• 前者提供服务：可以用它来复用引脚、配置引脚。
• 后者使用服务：声明自己要使用哪些引脚的哪些功能，怎么配置它们。

pin controller：

在芯片手册里你找不到 pin controller，它是一个软件上的概念，你可以认为它对应 IOMUX──用来复用引脚，还可以配置引脚(比如上下拉电阻等)

注意，pin controller 和 GPIO Controller 不是一回事，前者控制的引脚可用于 GPIO 功能、I2C 功能；后者只是把引脚配置为输入、输出等简单的功能。即先用 pin controller 把引脚配置为 GPIO，再用 GPIO Controler 把引脚配置为输入或输出。

client device：

Pinctrl 系统的客户，那就是使用 Pinctrl 系统的设备，使用引脚的设备。它在设备树里会被定义为一个节点，在节点里声明要用哪些引脚

关系图，右边device是设备树的一个节点，它是Pinctrl 系统的客户

首先是介绍一个概念引脚的状态：pin state：

• 对于一个“client device”来说，比如对于一个 UART 设备，它有多个“状态”：default、sleep 等，如默认状态下，UART 设备是工作的，那么所用的引脚就要复用为 UART功能。在休眠状态下，为了省电，可以把这些引脚复用为 GPIO 功能；或者直接把它们配置输出高电平。上图中，pinctrl-names 里定义了 2 种状态：default、sleep。

某种状态下对应的引脚配置有如下关联：

• 第 0 种状态用到的引脚在 pinctrl-0 中定义，它是 state_0_node_a，位于 pincontroller 节点中。当这个设备处于 default 状态时，pinctrl 子系统会自动根据上述信息把所用引脚复用为 uart0 功能。
• 第 1 种状态用到的引脚在 pinctrl-1 中定义，它是 state_1_node_a，位于 pincontroller 节点中。当这这个设备处于 sleep 状态时，pinctrl 子系统会自动根据上述信息把所用引脚配置为高电平。

左图 pin controller 节点中，是给client device 使用的。

• 可以用来描述复用信息：哪组(group)引脚复用为哪个功能(function)；
• 可以用来描述配置信息：哪组(group)引脚配置为哪个设置功能(setting)，比如上拉、下拉等。

注意：pin controller 节点的格式，没有统一的标准，每家芯片都不一样。甚至上面的 group、function关键字也不一定有，但是概念是有的。

代码中怎么引用 pinctrl

当设备切换状态时，对应的pinctrl 就会被调用。比如在 platform_device 和 platform_driver 的枚举过程中，流程如下：

当系统休眠时，也会去设置该设备 sleep 状态对应的引脚，不需要我们自己去调用代码。非要自己调用，也有函数：

devm_pinctrl_get_select_default(struct device *dev); // 使用"default" 状态的引脚
pinctrl_get_select(struct device *dev, const char *name); // 根据 name 选择某种状态的引脚
pinctrl_put(struct pinctrl *p); // 不再使用, 退出时调用

GPIO 子系统重要概念

概述

ps：大多数的芯片，没有单独的 IOMUX 模块，即没有pinctl子系统去管理引脚的复用、配置等等，这些功能都在GPIO 模块内部实现的，所以在硬件上 GPIO 和 Pinctrl 是密切相关，在软件上它们的关系也非常密切

通过 Pinctrl 子系统，先把所用引脚配置为 GPIO 功能，然后就可以根据设置引脚方向(输入还是输出)、读值──获得电平状态，
写值──输出高低电平。

当 BSP 工程师实现了 GPIO 子系统后，我们就可以：

• 在设备树里指定 GPIO 引脚
• 在驱动代码中：使用 GPIO 子系统的标准函数获得 GPIO、设置 GPIO 方向、读取/设置 GPIO 值。

这样的驱动代码，将是单板无关的，更换单板只需要修改设备树文件，指定GPIO引脚

在设备树中指定引脚

指定引脚就要先确定：它是哪组的？组里的哪一个？

在设备树中，“GPIO 组”就是一个 GPIO Controller，这通常都由芯片厂家设置好。我们要做的是找到它名字，一般都是厂家定
义好，在 xxx.dtsi 文件中：该节点中有关键属性gpio-controller和#gpio-cells

• “gpio-controller”表示这个节点是一个 GPIO Controller，它下面有很多引脚。
• “#gpio-cells = <2>”表示这个控制器下每一个引脚要用 2 个 32 位的数(cell)来描述。普遍的用法是，用第 1 个 cell 来表示哪一个引脚，用第 2 个 cell 来表示有效电平：

GPIO_ACTIVE_HIGH ： 高电平有效
GPIO_ACTIVE_LOW : 低电平有效

在自己的设备节点中使用属性"[<name>-]gpios"，引用某个引脚，可以使用 gpios 属性，也可以使用 name-gpios 属性，示例如下：

name：描述符，在GPIO标准函数中作为参数

在驱动代码中调用 GPIO 子系统

GPIO 子系统有两套接口：

• 基于描述符的(descriptor-based)。函数都有前缀“gpiod_”，它使用 gpio_desc 结构体来表示一个引脚；
• 老的(legacy)。函数都有前缀“gpio_”，它使用一个整数来表示一个引脚。

头文件

#include <linux/gpio/consumer.h> // descriptor-based
或
#include <linux/gpio.h> // legacy

常用函数

descriptor-based	legacy
获得 GPIO
gpiod_get	gpio_request
gpiod_get_index
gpiod_get_array	gpio_request_array
devm_gpiod_get
devm_gpiod_get_index
devm_gpiod_get_array
设置方向
gpiod_direction_input	gpio_direction_input
gpiod_direction_output	gpio_direction_output
读值、写值
gpiod_get_value	gpio_get_value
gpiod_set_value	gpio_set_value
释放 GPIO
gpio_free	gpio_free
gpiod_put	gpio_free_array
gpiod_put_array
devm_gpiod_put
devm_gpiod_put_array

建议使用“devm_”版本的相关函数

• 有前缀“devm”的含义是“设备资源管理” (Managed DeviceResource)，这是一种自动释放资源的机制。它的思想是“资源是属于设备的，设备不存在时资源就可以自动释放”。比如在 Linux 开发过程中，先申请了 GPIO，再申请内存；如果内存申请失败，那么在返回之前就需要先释放 GPIO 资源。如果使用 devm 的相关函数，在内存申请失败时可以直接返回：设备的销毁函数会自动地释放已经申请了的GPIO 资源。

实例：

假设备在设备树中有如下节点

foo_device {
	compatible = "acme,foo";
	...
	led-gpios = <&gpio 15 GPIO_ACTIVE_HIGH>, /* red */
				<&gpio 16 GPIO_ACTIVE_HIGH>, /* green */
				<&gpio 17 GPIO_ACTIVE_HIGH>; /* blue */
	power-gpios = <&gpio 1 GPIO_ACTIVE_LOW>;
};

那么可以使用下面的函数获得引脚，并设置电平：

struct gpio_desc *red, *green, *blue, *power;
red = gpiod_get_index(dev, "led", 0, GPIOD_OUT_HIGH);
green = gpiod_get_index(dev, "led", 1, GPIOD_OUT_HIGH);
blue = gpiod_get_index(dev, "led", 2, GPIOD_OUT_HIGH);
power = gpiod_get(dev, "power", GPIOD_OUT_HIGH);

调用gpiod_set_value设置的值是“逻辑值”，不一定等于物理值，需要对比设备树文件中设置的属性，例如：

旧的“gpio_”函数没办法根据设备树信息获得引脚，它需要先知道引脚号。

在 GPIO 子系统中，每注册一个 GPIO Controller 时会确定它的“basenumber”，那么这个控制器里的第 n 号引脚的号码就是：base number + n。但是如果硬件有变化、设备树有变化，这个 base number 并不能保证是固定的，应该查看 sysfs 虚拟文件系统中来确定 base number。

先在开发板的/sys/class/gpio 目录下，找到各个 gpiochipXXX 目录，每个目录对应一个GPIO控制器，然后进入某个 gpiochip 目录，查看文件 label 的内容，根据 label 的内容对比设备树，label 内容来自设备树，比如它的寄存器基地址。用来跟设备树(dtsi 文件)比较，就可以知道这对应哪一个 GPIO Controller。

例如，下图是在 stm32mp157 上运行的结果，通过对比设备树可知 gpiochip112对应 gpioH，所以 gpioH 这组引脚的基准引脚号就是 112，cat base 指令得到的也是基准引脚，cat ngpio得到的是这组引脚里面有多少个引脚

打开ubuntu，进入内核的设备树文件目录，cd /home/book/100ask_stm32mp157_pro-sdk/Linux-5.4/arch/arm64/boot/dts，打开设备树文件：vi stm32mp15xxx-100ask.dtsi，根据label值找到对应的那组寄存器

如图，如果想要操作PG2引脚，可知该引脚属于GPIOG那一组，通过设备树和控制器的对比，找到该组的引脚的基准引脚号，然后在该基准引脚号的基础上加2得到该引脚的引脚号

那么，我们可以在终端输入如下指令操作该引脚:

将引脚暴露在/sys/class/gpio 目录下

echo 98 > /sys/class/gpio/export

修改方向位输入

echo in > /sys/class/gpio/gpio98/direction

获取引脚值

cat /sys/class/gpio/gpio98/value

销毁该引脚控制器

echo 98 > /sys/class/gpio/unexport

对于输出引脚，我们可以调用如下指令使其输入1

echo N > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpioN/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpioN/value
echo N > /sys/class/gpio/unexport