《Ubuntu20.04环境下的ROS进阶学习5》

一、Hector_Mapping构建二维地图

在前面我们已经介绍了如何使用激光雷达来扫描地图，如何用激光雷达来建造地图，本节我们将两者结合起来，通过Hector_Mapping功能包实现SLAM。

二、在仿真环境中进行2D SLAM

1、下载Hector_Mapping

sudo apt install ros-noetic-hector-mapping

这里是去ROS官方应用商店下载，您可以参考之前的博客了解相关内容（《Ubuntu20.04环境下的ROS进阶学习0》-CSDN博客）

2、运行gazebo仿真环境

roslaunch wpr_simulation wpb_stage_slam.launch

如果您没有此功能包，您可以去看这篇博客（《Ubuntu20.04环境下的ROS进阶学习0》-CSDN博客）

3、运行Hector_Mapping

rosrun hector_mapping hector_mapping

4、运行rviz三维图形化工具

rosrun rviz rviz

a、添加机器人模型

add RobotModel

b、添加激光雷达扫描测距

add LaserScan

这里将话题改为 /scan 同时将size改为0.03

通过鼠标左键和鼠标中键来调整视角，如果您想了解详细内容可以看我之前的一篇博客（《Ubuntu20.04环境下的ROS进阶学习2》-CSDN博客）

c、添加地图

add Map

将地图的话题改为 /Map

d、保存rviz配置

5、运行机器人运动工具

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

控制机器人运动将整个地图建造出来。

三、使用launch文件并修改Hector_Mapping相关参数设置

1、创建新的功能包

cd ~/catkin_ws/src

catkin_creat_pkg learning_launch

cd learning_launch

mkdir launch

如果您之前按照《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记13》-CSDN博客来干的话您也有这样的功能包。

2、编写launch文件的代码

cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch

touch hector_slam.launch

<launch>

	<include file = "$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>
	
	<node pkg = "hector_mapping" type = "hector_mapping" name = "hector_mapping"/>
	
	<node pkg = "rviz" type = "rviz" name = "rviz" args = "-d $(find learning_launch)/rviz/hector_slam.rviz"/>
	
	<node pkg = "rqt_robot_steering" type = "rqt_robot_steering" name = "rqt_robot_steering"/>

</launch>

3、运行launch文件

launch文件大部分都不用编译，里面的可执行文件都是现成了，除非您修改过代码。

这里出于保险您可以编译下

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash 值得一提的是，这一步如果您按照了之前的文章来做，可以省略。（《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记4》-CSDN博客）

到这里编译完成。

roslaunch learning_launch hector_slam.launch

4、对Hector_Mapping进行参数配置

a、了解Hector_Mapping参数

首先登录 index.ros.org 网站搜索一下Hector_Mapping功能包。您也可以直接搜这个网址 hector_mapping - ROS Wiki ，翻到Parameters列表，~后表示参数名，括号里的是（参数的类型， default：参数的默认值）再下面就是参数的类型说明。

b、介绍几个简单的参数

1、map_update_distance_thresh

map_update_distance_thresh这个参数是一个双精度浮点数，默认是0.4m。

每次地图更新后，机器人必须位移超过这个阈值，并产生超过map_update_angle_thresh阈值的角度，才会再次更新地图。

2、map_update_angle_thresh

map_update_angle_thresh这个参数是一个双精度浮点数，默认是0.9rad。

每次地图更新后，机器人必须转动超过这个阈值，并产生超过map_update_distance_thresh阈值的位移，才会再次更新地图。

3、map_pub_period

map_pub_period这个参数是一个双精度浮点数，默认是2s

这是地图更新的周期。

您可以修改您的hector_slam.launch文件，实现快速建图，当然也会更消耗资源。

<launch>

	<include file = "$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>
	
	<node pkg = "hector_mapping" type = "hector_mapping" name = "hector_mapping">
	
		<param name = "map_update_distance_thresh" value = "0.1"/>
		<param name = "map_update_angle_thresh" value = "0.1"/>
		<param name = "map_pub_period" value = "0.2"/>
	
	</node>
	
	<node pkg = "rviz" type = "rviz" name = "rviz" args = "-d $(find learning_launch)/rviz/hector_slam.rviz"/>
	
	<node pkg = "rqt_robot_steering" type = "rqt_robot_steering" name = "rqt_robot_steering"/>

</launch>