[ROS 系列学习教程] rosbag C++ API

ROS 系列学习教程(总目录)

本文目录

  • 一、rosbag::Bag
    • 1.1 常用接口
    • 1.2 其他接口
  • 二、rosbag::View
    • 2.1 常用接口
      • 2.1.1 代码示例

rosbag 的 C++ API 主要有两个类，用于写bag文件的Bag类，和用于读bag文件的View类。

一、rosbag::Bag

用于写bag文件。

头文件：bag.h

1.1 常用接口

# 打开bag文件
Bag (std::string const &filename, uint32_t mode=bagmode::Read)
   
# 打开bag文件
void open (std::string const &filename, uint32_t mode=bagmode::Read)

# 关闭bag文件
void close()

# 写bag文件
template<class T >
void write (std::string const &topic, ros::MessageEvent< T > const &event)

template<class T >
void write (std::string const &topic, ros::Time const &time, boost::shared_ptr< T > const &msg, boost::shared_ptr< ros::M_string > connection_header=boost::shared_ptr< ros::M_string >())

template<class T >
void write (std::string const &topic, ros::Time const &time, boost::shared_ptr< T const > const &msg, boost::shared_ptr< ros::M_string > connection_header=boost::shared_ptr< ros::M_string >())

template<class T >
void write (std::string const &topic, ros::Time const &time, T const &msg, boost::shared_ptr< ros::M_string > connection_header=boost::shared_ptr< ros::M_string >())

示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <ros/package.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "bag_write");

    std::string packagePath = ros::package::getPath("rosbag_learning");
    std::string bagsPath = packagePath + "/bags";

    ros::NodeHandle nh;
    // 创建bag对象
    rosbag::Bag bag;
    // 打开文件
    bag.open(bagsPath+"/test.bag", rosbag::BagMode::Write);
    // 写文件
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello world";
    // 写入4帧
    for (size_t i = 0; i < 4; i++)
    {
        bag.write("/chatter", ros::Time::now(), msg);
    }
    // 关闭文件
    bag.close();

    return 0;
}

编译运行生成 test.bag 文件，查看该文件信息，结果如下：

在这里插入图片描述

可以看到成功写入了4帧数据。

1.2 其他接口

bag文件是否被打开

bool isOpen() const;

获取文件名

std::string getFileName() const;

获取文件的打开模式，枚举如下

BagMode getMode() const; 
enum BagMode
{
    Write   = 1,
    Read    = 2,
    Append  = 4
};

获取文件的主版本号和次版本号
ROS bag格式有很多版本，官方不保证不同版本之间的兼容性
bag文件第一行记录了当前的版本号，格式如：#ROSBAG VX.Y
旧版本使用#ROSRECORD或#ROSLOG前缀
其中，X是主版本号，Y是次版本号

uint32_t getMajorVersion() const;                     
uint32_t getMinorVersion() const;

获取文件大小

uint64_t getSize() const;

设置/获取用于写入块的压缩方法，枚举如下

void setCompression(CompressionType compression); 
CompressionType getCompression() const;     
enum CompressionType
{
    Uncompressed = 0, // 不压缩
    BZ2          = 1, // BZ2格式
    LZ4          = 2, // LZ4格式
};

设置/获取 Bag 文件中每个块的最大消息数量
在 ROS Bag 文件中，消息数据被划分为多个“块”(chunks)。每个块可能包含多个消息，并且块的大小是固定的。块的大小决定了 Bag 文件的读写效率和磁盘空间使用。
当向 Bag 文件中写入消息时，ROS 会尝试将消息放入当前的块。如果当前块中的消息数量达到或超过 chunk_threshold，则 ROS 会开始一个新的块来存储后续的消息。
通过调整 chunk_threshold，你可以控制 Bag 文件的读写效率和磁盘空间使用。较小的 chunk_threshold 会导致更多的块，这可能会降低读写效率但可能会节省磁盘空间（因为每个块都有自己的元数据）。而较大的 chunk_threshold 则会提高读写效率，但可能会使用更多的磁盘空间。

void setChunkThreshold(uint32_t chunk_threshold); 
uint32_t getChunkThreshold() const;

使用指定的加密插件加密bag文件

void setEncryptorPlugin(const std::string& plugin_name, const std::string& plugin_param = std::string());

交换当前bag对象与参数bag的内容

void swap(Bag&);

二、rosbag::View

用于读bag文件。

头文件：view.h

2.1 常用接口

创建一个bag文件视图
将bag中的msg存到vector中，按时间升序排序
bag：bag文件
query：查询条件函数
start_time：查询时间范围的开始时间
end_time：查询时间范围的结束时间
reduce_overlap：如果返回多个相同的消息，将它们合并为一条消息

View(bool const& reduce_overlap = false);
View(Bag const& bag, ros::Time const& start_time = ros::TIME_MIN, ros::Time const& end_time = ros::TIME_MAX, bool const& reduce_overlap = false);
View(Bag const& bag, boost::function<bool(ConnectionInfo const*)> query, ros::Time const& start_time = ros::TIME_MIN, ros::Time const& end_time = ros::TIME_MAX, bool const& reduce_overlap = false);

查询时间范围的开始/结束时间

ros::Time getBeginTime();
ros::Time getEndTime();

用于遍历vector中的msg

iterator begin();
iterator end();

获取vector大小（msg个数）

uint32_t size();

添加查询时间范围
bag：bag文件
query：查询条件函数
start_time：查询时间范围的开始时间
end_time：查询时间范围的结束时间

void addQuery(Bag const& bag, ros::Time const& start_time = ros::TIME_MIN, ros::Time const& end_time = ros::TIME_MAX);
void addQuery(Bag const& bag, boost::function<bool(ConnectionInfo const*)> query, ros::Time const& start_time = ros::TIME_MIN, ros::Time const& end_time = ros::TIME_MAX);

获取bag中topic的连接信息，每个topic一个结构体
其中返回结构体定义如下：

std::vector<const ConnectionInfo*> getConnections();
struct ROSBAG_STORAGE_DECL ConnectionInfo
{
    ConnectionInfo() : id(-1) { }

    uint32_t    id;        // topic id
    std::string topic;     // topic名字
    std::string datatype;  // topic数据类型，即topic的msg
    std::string md5sum;    // topic的MD5值
    std::string msg_def;   // msg的数据类型

    boost::shared_ptr<ros::M_string> header;
};

2.1.1 代码示例

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "bag_read");

    std::string packagePath = ros::package::getPath("rosbag_learning");
    std::string bagsPath = packagePath + "/bags";
    rosbag::Bag bag;
    bag.open(bagsPath+"/test.bag"); // BagMode is Read by default

    for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))
    {
        std_msgs::String::ConstPtr i = m.instantiate<std_msgs::String>();
        if (i != nullptr)
        {
            ROS_INFO("%s", i->data.c_str());
        }
    }

    bag.close();

    return 0;
}

编译运行，读取上文生成的test.bag 文件，结果如下：

在这里插入图片描述

对于 getConnections() 函数，示例如下：

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "bag_read");

    std::string packagePath = ros::package::getPath("rosbag_learning");
    std::string bagsPath = packagePath + "/bags";
    rosbag::Bag bag;
    bag.open(bagsPath+"/test.bag"); // BagMode is Read by default

    rosbag::View view(bag);
    std::vector<const rosbag::ConnectionInfo*> cInfo = view.getConnections();
    for (size_t i = 0; i < cInfo.size(); i++)
    {
        ROS_INFO("id: %d, topic: %s, dataType: %s, md5: %s, msg_def: %s", 
            cInfo[i]->id, cInfo[i]->topic.c_str(), cInfo[i]->datatype.c_str(),
            cInfo[i]->md5sum.c_str(), cInfo[i]->msg_def.c_str());
    }

    bag.close();

    return 0;
}

编译运行，结果如下：

在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：/a/456681.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

变量直接赋值、浅拷贝、深拷贝、递归、异常

变量直接赋值、浅拷贝、深拷贝、递归、异常

对象拷贝(对象存在堆中) 变量直接赋值 赋值 就是一个&#xff0c;比如let obj2obj1 这就是赋值&#xff0c;只是把栈中存储的值&#xff0c;赋值给另一个变量 把obj1在栈中的地址&#xff0c;赋值给obj2 <script>let str hellolet str2 str //把str的值,赋值给str2.也…
阅读更多...
Linux系统Docker部署Plik系统结合内网穿透实现公网访问本地文件

Linux系统Docker部署Plik系统结合内网穿透实现公网访问本地文件

文章目录 1. Docker部署Plik2. 本地访问Plik3. Linux安装Cpolar4. 配置Plik公网地址5. 远程访问Plik6. 固定Plik公网地址7. 固定地址访问Plik 本文介绍如何使用Linux docker方式快速安装Plik并且结合Cpolar内网穿透工具实现远程访问&#xff0c;实现随时随地在任意设备上传或者…
阅读更多...
HarmonyOS NEXT应用开发之深色模式适配

HarmonyOS NEXT应用开发之深色模式适配

介绍 本示例介绍在开发应用以适应深色模式时&#xff0c;对于深色和浅色模式的适配方案&#xff0c;采取了多种策略如下&#xff1a; 固定属性适配&#xff1a;对于部分组件的颜色属性&#xff0c;如背景色或字体颜色&#xff0c;若保持不变&#xff0c;可直接设定固定色值或…
阅读更多...
企业微信如何接入第三方应用？

企业微信如何接入第三方应用？

1.登录企业微信管理后台&#xff1a;https://work.weixin.qq.com/wework_admin​​​​​ 2.点击创建应用&#xff1b; ​​​​​​​ 3. 此时可以看到已经创建好的应用&#xff0c;并且生成应用的唯一id&#xff08;agentId&#xff09; 4. 第三方应用申请域名 (举例&…
阅读更多...
通过OceanBase 3.x中not in无法走hash连接的变化，来看OB优化器的发展

通过OceanBase 3.x中not in无法走hash连接的变化，来看OB优化器的发展

作者简介&#xff1a; 张瑞远&#xff0c;曾从事银行、证券数仓设计、开发、优化类工作&#xff0c;现主要从事电信级IT系统及数据库的规划设计、架构设计、运维实施、运维服务、故障处理、性能优化等工作。 持有Orale OCM,MySQL OCP及国产代表数据库认证。 获得的专业技能与认…
阅读更多...
卷径计算(膜厚叠加+数值积分器应用博途PLC SCL代码)

卷径计算(膜厚叠加+数值积分器应用博途PLC SCL代码)

VN积分法卷径计算的其它方法，可以参考下面文章链接： 1、VN积分法卷径计算FB https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131612206https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/1316122062、PLC数值积分器 https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/…
阅读更多...
【刷题训练】LeetCode:557. 反转字符串中的单词 III

【刷题训练】LeetCode:557. 反转字符串中的单词 III

557. 反转字符串中的单词 III 题目要求 示例 1&#xff1a; 输入&#xff1a;s “Let’s take LeetCode contest” 输出&#xff1a;“s’teL ekat edoCteeL tsetnoc” 示例 2: 输入&#xff1a; s “Mr Ding” 输出&#xff1a;“rM gniD” 思路&#xff1a; 第一步&am…
阅读更多...
Cassandra 集群安装部署

Cassandra 集群安装部署

文章目录 一、概述1.官方文档2. 克隆服务器3.安装说明4.安装准备4.1.安装 JDK 114.2.安装 Python4.3.下载文件 二、安装部署1.配置 Cassandra2.启动 Cassandra3.关闭Cassandra4.查看状态5.客户端连接服务器6.服务运行脚本 开源中间件 # Cassandrahttps://iothub.org.cn/docs/m…
阅读更多...
TikTok新手如何起号？环境因素与内容创新技巧

TikTok新手如何起号？环境因素与内容创新技巧

相信很多刚入行的TikTok玩家都遇到过一个难题&#xff0c;那就是账号权重低&#xff0c;播放量在个位数徘徊&#xff0c;其实都是因为还没起号&#xff01;那么具体如何起号呢&#xff1f;下面小编也给大家分享一下技巧。 一、如何起号 1、明确注册 TikTok 账号的目的 无论是…
阅读更多...
嵌入式3-14

嵌入式3-14

1、整理思维导图 2、重写链表的代码 3、实现链表&#xff0c;按值查找返回位置的功能&#xff0c;按位置查找返回值&#xff0c;释放单链表&#xff0c;链表逆置 node_p create_link_list()//创建头结点 { node_p p(node_p)malloc(sizeof(node)); if(pNULL) { …
阅读更多...
python中的常用模块

python中的常用模块

os和sys模块 os和sys是Python标准库中两个非常重要的模块&#xff0c;它们提供了丰富的方法来与Python解释器以及操作系统交互。 os模块 os模块提供了许多函数&#xff0c;用于处理文件和目录等操作系统任务&#xff0c;如路径管理、执行命令、获取进程信息等。 常用方法&a…
阅读更多...
计算机网络-第7章 网络安全（1）

计算机网络-第7章 网络安全（1）

主要内容&#xff1a;安全威胁与问题、对称密钥密码体制和公钥密码体制、数字签名与鉴别、网络层和运输层安全协议、应用层电子邮件、系统安全&#xff1a;防火墙与入侵检测 当网络中的用户都来自社会各个阶层和部门时&#xff0c;网络中存储和传输的数据需要保护。 7.1 网络安…
阅读更多...
【python开发】并发编程（上）

【python开发】并发编程（上）

并发编程&#xff08;上&#xff09; 一、进程和线程&#xff08;一&#xff09;多线程&#xff08;二&#xff09;多进程&#xff08;三&#xff09;GIL锁 二、多线程开发&#xff08;一&#xff09;t.start()&#xff08;二&#xff09;t.join()&#xff08;三&#xff09;t.…
阅读更多...
深入了解栈和队列

深入了解栈和队列

小伙伴们&#xff0c;今天我们来继续学习数据结构的第二部分内容&#xff0c;就是栈和队列了。那么栈和队列有什么用呢&#xff1f; 栈和队列是两种重要的线性结构。从数据结构的角度看&#xff0c;栈和队列也是线性表&#xff0c;其特殊性在于栈和队列的基本操作是线性表操作…
阅读更多...
Linux系统部署Swagger Editor结合内网穿透实现公网管理本地接口文档

Linux系统部署Swagger Editor结合内网穿透实现公网管理本地接口文档

文章目录 Swagger Editor本地接口文档公网远程访问1. 部署Swagger Editor2. Linux安装Cpolar3. 配置Swagger Editor公网地址4. 远程访问Swagger Editor5. 固定Swagger Editor公网地址 正文开始前给大家推荐个网站&#xff0c;前些天发现了一个巨牛的 人工智能学习网站&#xf…
阅读更多...
数据结构：图的存储与遍历（待续）

数据结构：图的存储与遍历（待续）

图&#xff08;Graph&#xff09;是一种较线性表和树更为复杂的非线性结构。在图结构中&#xff0c;对结点&#xff08;图中常称为顶点&#xff09;的前驱和后继个数不加限制&#xff0c; 即结点之间的关系是任意的。 一、基本概念和一般结论 因为一条边关联两个顶点&#xff0…
阅读更多...
计算机服务器中了devos勒索病毒怎么解密，devos勒索病毒解密工具流程

计算机服务器中了devos勒索病毒怎么解密，devos勒索病毒解密工具流程

随着网络技术的不断发展与更新&#xff0c;越来越多的企业利用网络开展了各项工作业务&#xff0c;网络也为企业提供了极大便利&#xff0c;大大提高了办公效率。但网络是一把双刃剑&#xff0c;企业的数据安全问题一直是企业关心的主要话题&#xff0c;近日&#xff0c;云天数…
阅读更多...
如何在Windows搭建WebDav服务，并外网可访问

如何在Windows搭建WebDav服务，并外网可访问

目录 1. 安装IIS必要WebDav组件 2. 客户端测试 3. 使用cpolar内网穿透&#xff0c;将WebDav服务暴露在公网 3.1 打开Web-UI管理界面 3.2 创建隧道 3.3 查看在线隧道列表 4. 公网远程访问 4.1 浏览器访问测试 4.2 映射本地盘符访问 4.3 安装Raidrive客户端 总结&…
阅读更多...
由世界第一个AI软件工程师Devin引发的热潮背后----程序员到底会不会被代替?AI发展至如今是否初衷已变?

由世界第一个AI软件工程师Devin引发的热潮背后----程序员到底会不会被代替?AI发展至如今是否初衷已变?

目录 一.Devin的登场是突破也是导火索 二.Devin的"逆天"能力 1、端到端构建和部署程序 2、自主查找并修复bug 3、训练和微调自己的AI模型 4、修复开源库 5、成熟的生产库也能做贡献 6、学习能力 三.Devin的出现甚至整个AI领域的进步,编程还有未来吗? 1.业…
阅读更多...
机试:蛇形矩阵

机试:蛇形矩阵

问题描述: 代码示例: //蛇形矩阵 #include <bits/stdc.h> using namespace std;int main(){int n;cout << "输入样例" << endl; cin >> n;int k 1; for(int i 0; i < n; i){if( i %2 0){//单数行for(int j 0; j < n; j){ cout &…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023