任务的创建与删除

Q: 什么是任务？

A: 任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。

比如：玩游戏，打篮球，开车，都可以视为任务。

Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本，都是任务。

任务通常都含有 while(1) 死循环。

任务创建与删除相关函数

xTaskCreate() ：动态方式创建任务
xTaskCreateStatic() ：静态方式创建任务
vTaskDelete() ：删除任务

任务动态创建与静态创建的区别：

动态创建任务的堆栈 由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。 通常情况下使用动态方式创建任务。

xTaskCreate 函数原型

1. pvTaskCode：指向任务函数的指针，任务必须实现为永不返回（即连续循环）；

2. pcName：任务的名字，主要是用来调试，默认情况下最大长度是16；

3. pvParameters：指定的任务栈的大小；

4. uxPriority：任务优先级，数值越大，优先级越大；（和中断优先级的概念相反）

5. pxCreatedTask：用于返回已创建任务的句柄可以被引用。

官方案例：

vTaskDelete 函数原型

只需将待删除的任务句柄传入该函数，即可将该任务删除。

当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。

实操演示

在 C:\mjm_CubeMX_proj 路径下，复制一份Cube的母版并重命名为：mjm_freeRTOS_credel_Task：

打开相应的Cube文件，找到左侧的Middleware --> FREERTOS，然后在下方找到"Task and Queues":

可见，系统已经默认创建了一个任务“defaultTask”，点击可以编辑：

在这个弹窗里的选项，其实就对应了刚刚上面 xTaskCreate 函数 的 传入参数：

此处，如果想要动态的创建一个任务，并保持一般的优先级的话，就只需要修改“Task Name"和"Entry Function":

以同样的方式，再创建一个任务：(注意，此时的默认优先级是IDLE，即最低，所以要把他改成normal):

创建完成两个任务：

在GPIO中，设置PB8和PB9并拉高：

然后生成代码，打开Keil:

打开左侧的freertos.c:

可以找到刚刚定义的入口函数和任务函数：

但是注意到，创建任务的函数却不是xTaskCreate 函数：

但是实际上，如果跳转这个所谓的osThreadCreate函数就会发现，这是Cube自动封装的一个函数，里面本质上还是在调用xTaskCreate 函数：

可见，就是两个if，区分了是否动态创建的情况而已。

而观察传入 xTaskCreate 函数的参数可知，Cube还封装了一个叫"osThreadDef_t"的结构体，其中的成员正是 xTaskCreate的传入参数：

那么显而易见，任务的代码就写在任务函数中：

void StartTaskLED_1(void const * argument)
{
  for(;;) //相当于一个while(1)
  {
	HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_8);//翻转LED1的状态
    osDelay(500); //一个Cube封装的Delay函数，毫秒为单位
  }
}


void StartTaskLED_2(void const * argument)
{
  for(;;)
  {
	HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_9);//翻转LED2的状态
    osDelay(1000);
  }
}