这个问题遇到好多次了，不管是仿真还是可视化，都需要我清楚的掌握ur5的URDF信息。但是看官网的Ur5.urdf真的是看的迷迷糊糊的，总是无法把ur5机器人的某个部位和她的名字对应起来。之前都搞不太明白，今天好好整理一下，分享给大家。

• 首先是官方的Ur5.urdf地址
• 下面画的图都是根据官方的ur5.urdf文件，（中文翻译可能有点不准确）。

D-H参数

• D-H参数官方文件里有，我拷贝到这里，供查阅

    <!-- Kinematic model -->
    <!-- Properties from urcontrol.conf -->
    <!--
      DH for UR5:
      a = [0.00000, -0.42500, -0.39225,  0.00000,  0.00000,  0.0000]
      d = [0.089159,  0.00000,  0.00000,  0.10915,  0.09465,  0.0823]
      alpha = [ 1.570796327, 0, 0, 1.570796327, -1.570796327, 0 ]
      q_home_offset = [0, -1.570796327, 0, -1.570796327, 0, 0]   #默认位置关节的偏移量
      joint_direction = [-1, -1, 1, 1, 1, 1]     #关节的运动方向
      mass = [3.7000, 8.3930, 2.2750, 1.2190, 1.2190, 0.1879]
      center_of_mass = [ [0, -0.02561, 0.00193], [0.2125, 0, 0.11336], [0.11993, 0.0, 0.0265], [0, -0.0018, 0.01634], [0, 0.0018,0.01634], [0, 0, -0.001159] ]
    -->

简洁版本

• 这个版本是我们平时最常用最基础的
  

完全契合urdf文件

我们发现urdf里还有什么world，base这些，我们依次画出并给出解释

• 其中
  • 青色的joint表示revolute类型的。
  • 红色的joint表示fixed类型的。
• 一些解释
  • base_link: ROS中的表示方法
  • base: UR机器人中的说法
  • world：全局坐标系的表示
  • tool0 : 机器人的末端执行器，“tool0” 并不是机器人的工具连接体，工具连接体通常是由用户自己选择或设计的，例如通过安装在 “Flange” 上的工具连接器。
  • ee_link : 机器人末端执行器

其实感觉留个base就行了吧，太累赘冗余了，我也有点疑问，以后解决了再来补充。