ubuntu20.04
QGC使用v4.3.0的版本

飛控pixhawk Mini4
飛控上只使用一條micro USB連接電腦，沒有其他線

安裝命令
 

sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor0 -y

運行，修改下USER,和 IMAGE_DIR的變量，IMAGE_DIR是存放QGroundControl.AppImage的位置

export USER=hao
export IMAGE_DIR=/home/hao/Documents/wks_third_party/resource/QGC/v4.3.0

sudo usermod -a -G dialout $USER
cd $IMAGE_DIR
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage

左上角Ready To Fly的位置按下去，中間會顯示一個小框框，裏面包括三個選項卡
Vehicle Setup
Analyze Tools
Aplication Settings

點擊Aplication Settings會出現六個選項卡. 其中包括CommLinks，點擊它

點擊Add
SerialPort = ttyACM0
Baud Rate = 115200

運行 mavros

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:115200

這裏注意MAVROS started之後,如果正確的設定了,會有IMU的信息
這裏顯示的是IMU:Raw IMU message used

再開一個Ternimal運行
rostopic echo /mavros/imu/data