下载一些ROS的包的方式

ROS Index

        我们可以去ROS Index网站下载一些我们需要的包。打开浏览器在网址框输入index.ros.org。或者点击此处链接ROS Index

        在这个网站中我们可以浏览并找到我们需要的包,也可以下载它的源代码或者仅安装到我们的系统中来使用。(安装过程在终端中进行,如需下载源代码则找到对应的GitHub链接)

例如:

①安装调速调角度的包

安装:

sudo apt install ros-melodic-rqt-robot-steering

启动:rosrun (rqt+包的名称  rqt+节点的名称)

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

②安装“小乌龟”

安装:

sudo apt install ros- melodic -turtlesim

启动:

rosrun turtlesim turtlesim_node

在打开的窗口中修改发送者名称为:turtle1/cmd_vel,此时拖动滑块就可以控制小乌龟运动(运行ros时要运行ros内核)。

roscore

 

GitHub

 网址:www.github.com

①在网站中搜索 wpr_simulation

②找到6-robot一项,进入。

③点击code 复制其中的网址

④在终端中安装git工具

sudo apt install git

⑤新建catkin_ws文件夹用于管理下载的文件并创建src子文件夹存放源码

在src目录下用git工具下载源码: git clone 网址

(若超时则将网址前缀改为https://gitclone.com/github.com/..................git)

⑥进入下载好的文件目录中的scripts文件(如用可视化界面查看的可右键-在终端中打开)

输入

./install_for_melidic.sh

再回到catkin_ws目录

cd ~/catkin_make

 然后编译

catkin_make

再用source指令载入工作空间的环境设置

source ~/catkin_ws/devel/setip.bash

⑦运行程序

roslanch wpr_simulation wpb_simple.launch

⑧将环境设置添加到终端的初始化脚本~/.bashrc中,这样就可以打开终端就直接运行程序(⑦)

输入

gedit ~/.bashrc

在打开的文件的末尾以下代码,保存,退出

source ~/catkin_ws/devel/setip.bash

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