（20）操纵杆或游戏手柄

文章目录

前言

20.1 你将需要什么

20.2 校准

20.3 用任务规划器进行设置

20.4 飞行前测试控制装置

20.5 测试失控保护

20.6 减少控制的滞后性

前言

本文解释了如何用操纵杆或游戏手柄控制你的飞行器，使用任务计划器向飞行器发送"RC Override"消息。

其他 GCS 也可能支持"RC Override"，但本文不涉及这些。

罗技F310操纵杆

！Tip

即使使用操纵杆飞行，你也应该保持一个常规的发射器/接收器连接，并准备作为备份使用。在 ArduPilot 的未来版本中，在完成了更多的失控保护测试后，这个建议可能会改变。

20.1 你将需要什么

你将需要以下设备：

USB 操纵杆或游戏手柄，如罗技 F310(Logitech F310)（如上图）；
你的地面站和飞行器之间的遥测连接(telemetry connection)；
一台运行任务规划器的笔记本电脑。

20.2 校准

首先，你必须使用 Windows 操纵杆/游戏控制器向导来校准操纵杆。

20.3 用任务规划器进行设置

1. 将你的 USB 操纵杆/游戏手柄连接到笔记本电脑上。

2. 打开任务计划器飞行数据屏幕。在"行动"选项卡上按下"操纵杆"按钮。

3. 确保罗技操纵杆出现在下拉菜单中。

4. 一旦按下"启用"按钮，将告诉任务规划器开始向飞行器发送指令，因此在最初的设置中，不要按下该按钮。

5. 在"横滚"行，点击自动检测按钮，然后摇动你想用于横滚的控制器，向左和向右。

6. 该通道可以通过反转复选框进行反转。

7. Expo 的数字应该在 -100 到 100 的范围内。

0 = no expo；
100 = 中间周围的反应低，边缘的反应非常快；
-100 = 中间周围的反应非常快，边缘的反应较小（很少有人使用负 expo）。

8. 重复俯仰、油门和方向舵的操作，然后按下保存按钮。

9. 你可能想设置其他的按钮，用于解锁和加锁。

10. 与其为 ch5（飞行模式通道）设置一个杆或按钮，不如通过选择"改变模式"来设置个别按钮启动飞行模式，然后按下"设置"按钮，从下拉菜单中选择飞行模式（见上图）。

11. 完成后，按下保存按钮。

12. 在 CONFIG/TUNING | 全部参数列表中，检查 SYSID_MYGCS 参数是否与你的 GCS 的系统 ID 相匹配。这个参数限制了哪个 GCS 可以向飞行器发送超控信号。

！Tip

对于任务规划器，默认的 GCS 系统 ID 是 255。APM 任务规划器 2 的默认系统 ID 是 252（但 GCS 将自动设置其 ID 以匹配 SYSID_MYGCS 的 RC 覆盖命令）。

！Note

如果你得到一个错误 PreArm：RC 未校准（校准后），你还需要手动将 RC1_MIN 改为 1101，RC1_MAX 改为 1901（然后对 RC2_、RC3_ 和 RC4_ 最大/最小参数进行重复）。

造成这个错误的原因是 Mission Planner 将操纵杆精确地映射到 RC 最小和最大范围，但预解锁检查认为，如果这些值没有至少偏离默认值 1 个 PWM，则说明没有进行校准。如果你已经对你的发射机/接收机系统进行了遥控校准，这就没有必要了。不要对 JOYSTICK 进行遥控校准，它与遥控系统使用的控制机制不同。它使用 MAVLink 的覆盖消息。