STM32：CAN功能板设计和调试

0前言

本文主要目的是，总结去年设计stm32-CAN板子过程中遇到的问题，分为keil嵌入式软件和嘉立创EDA设计两个部分。

1 STM32F1 CAN功能

keil expected a “}“

问题在于，PCB使用芯片为stm32f103c8t6，下载程序时选择device默认此型号。但是，野火例程采用stm32f103zg，因此与头文件的冲突。

stm32f4和stm32f1的时钟树不同

stm32f4和stm32f1的时钟树不同，不能共用。因此，在初始化外设时，需要明确两者的不同。

stm32f10x_MD型号含义

在keil的魔法棒中，MD指代不同的器件密度：比如stm32f103c8t6是MD，而stm32f407ZET6是HD。理解两者不同，帮助确认preprocessor symbol命名。
在这里插入图片描述

两个stm32例程基本一样，一个不能执行

存在两个stm32例程：

  1. 自己设计的stm32板子能够运行点灯程序，但是没有can程序；
  2. 有can的例程，但是下载程度后，板子一点反应没有

考虑对比来定位问题：

  1. 对比两个程序差异，逐步比较
  2. 比较程序option配置的差别，观察到正确运行的例程中，flash download中的reset and run没有选中，无法执行的例程是选中的。尝试关掉了选中，原先无法执行的错误例程又可以执行了。但是，原先能够连接的sw device出现st link connetion error。此这个问题可以直接断开st-link解决。
  3. 板子是多少的频率，option就写多少的频率.
    在这里插入图片描述

LED无法闪烁

延时太快，比如选择1ms，这个时候人眼看不出来led的亮灭变化。

移植CAN例程，can收发器没有反应

从如下方面定位问题：

  1. 注意波特率的配置、板子晶振、时钟树结构、can初始化配置
  2. CAN收发器没有电压供应。设计的板子包含三个输入电源，只有一个5v输入。忘记接入5V电源输入

理想测试流程是：

  1. 测试CAN收发器、stm32的电气特性，确保正确的电压供应
  2. 测试LED闪烁功能，确保main程序正常运行。
  3. 测试CAN回环功能，确保软件层面CAN控制器没有问题。此外涉及到CAN外设的正常初始化
  4. 测试CAN发送功能，此时需要使用CAN-BUS逻辑分析仪。注意CAN协议存在ACK信号，因为没有其它CAN设备回应CAN帧时，会产生两种可能现象：1，无法接收CAN信号；2，自动重发功能会导致CAN总线一直出现CAN帧。

整个过程中，遇到两个奇怪现象：

  1. 测试中间，板子的led全部无法使用，猜想板子被烧掉。后来观察到，梦源的排线接口地线接到板子的3V3接口上，导致板子没有压差。
  2. 有接收的逻辑信号，发送的信号却没有。不明原因
    懵逼ing

stm32f103cbt8的can发送pending异常

自设的STM32板子，LED正常点亮，但是，在测试CAN的回环模式时，发送状态为CAN_TxStatus_Pending ，而非正常的CAN_TxStatus_Ok 。

从以下几个方面定位问题：

  1. 测试CAN收发器的5V电压，正常
  2. 检查CAN初始化配置，can接收引脚的设置IPU。猜想此外问题
  3. 对比CAN stm32f1和stm32f4的初始化程序，观察到时钟和引脚映射等方面的差别
  4. 采用cubeMX软件，查看CAN初始化程序特点
stm32f1
typedef enum
{ GPIO_Mode_AIN = 0x0,
  GPIO_Mode_IN_FLOATING = 0x04,
  GPIO_Mode_IPD = 0x28,
  GPIO_Mode_IPU = 0x48,
  GPIO_Mode_Out_OD = 0x14,
  GPIO_Mode_Out_PP = 0x10,
  GPIO_Mode_AF_OD = 0x1C,
  GPIO_Mode_AF_PP = 0x18
}GPIOMode_TypeDef;

此贴指出，GPIO_Remap1_CAN1、GPIO_Remap2_CAN1、alternate function 、重映射和复用的关系。
选择PA11和PA12为CAN口，打开GPIOB时钟
在这里插入图片描述
此贴同样指出了这个问题。

重新配置CAN引脚和映射关系，发送正常。

此问题提醒我，检查代码的过程中，盲点是非常难以发现的。整个过程中，也观察过GPIO复用逻辑，没有怀疑过选择PA11和PA12作为CAN外设的GPIO复用接口可行性。套用野火等开源资源时，需要耐心对比参考例程与自己设计板子之间的差异。同时，设计PCB时，有意识在板子添加丝印，不用每次打开软件查看。
添加提示后，编程时不用总是打开设计软件 ，直接看板子就行

keil-flash timeout：stm32f051

在这里插入图片描述
部分帖子提醒，可能是芯片锁了，需要使用st-link utility。但是显示无法连接上，一起报can’t connect错误。这篇文章提醒，可能是重置模式问题，需要修改模式为software system reset。同时，此帖提到，这种情况适用于st-link能够连接的情况，符合我的情况。奇怪之处在于，device命名不是stm32f10x系列，而是stm32f05x/f030x8。

在这里插入图片描述
结果是，程序可以正常烧录，但是led灯没有点亮。尝试烧录到另一个板子中，能够正常工作，说明这个板子本身的硬件问题。

st-link utility能够下载程序，但是这个板子无法用梦源的逻辑分析仪分析出PB12的GPIO口的电平变化。同时keil仍然无法下载程序，并且产生新的debug session错误，如下图。结果表明是当时正在连接st-link utility所致。其次，我断开SWDIO的电源和地后，想要确认这个电压是没问题，用之间锂电池时显示正常3.3v电压。但是出现了intenal command error错误，重新接回线后，恢复正常。
在这里插入图片描述
这篇文章提醒，电源和晶振可能存在问题。因为万用表测量过节点电压为3.3v，晶振可能是潜在的问题。考虑到，此次修改了重置电路，可能造成潜在影响。图一为正常运行板子的重置走线。图二是改动后的重置电路走线。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
此贴提醒，可能是晶振或者焊锡膏问题。为了判断晶是否正常工作，尝试使用stm32内部晶振，或者使用示波器检查晶振是否起振。
在这里插入图片描述
移植别人的例程，尝试开启内部时钟，程序没有反应。此贴提醒，在此基础上添加了flash相关的代码，程序可以正确运行了。

void SystemInit(void)  
{  
    RCC_DeInit();//将外设 RCC寄存器重设为缺省值  
  
    RCC_HSICmd(ENABLE);//使能HSI    
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSIRDY) == RESET);//等待HSI使能成功  
    //加上这两句才能到64M
//    FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);  //FLASH半周期访问
//    FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);  	             //设置代码延时值
     /* Enable Prefetch Buffer */
    FLASH->ACR |= FLASH_ACR_PRFTBE;

    /* Flash 2 wait state */
    FLASH->ACR &= (uint32_t)((uint32_t)~FLASH_ACR_LATENCY);
    FLASH->ACR |= (uint32_t)FLASH_ACR_LATENCY_2;    
    RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);     
    RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);  
    RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);  
      
    //设置 PLL 时钟源及倍频系数  
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSI_Div2, RCC_PLLMul_10);//使能或者失能 PLL,这个参数可以取：ENABLE或者DISABLE   
    //此处不能太高，我刚开始设置50多，系统都无法运行。
    RCC_PLLCmd(ENABLE);//如果PLL被用于系统时钟,那么它不能被失能  
    //等待指定的 RCC 标志位设置成功 等待PLL初始化成功  
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);  
  
    //设置系统时钟（SYSCLK） 设置PLL为系统时钟源  
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);//选择想要的系统时钟   
    //等待PLL成功用作于系统时钟的时钟源  
    //  0x00：HSI 作为系统时钟   
    //  0x04：HSE作为系统时钟   
    //  0x08：PLL作为系统时钟    
    while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);//需与被选择的系统时钟对应起来，RCC_SYSCLKSource_PLL
	SCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET; /* Vector Table Relocation in Internal FLASH. */
}

此贴提醒，修改时钟涉及到flash外设，所以需要添加stm32f10x_flash.c文件。在切换了内部时钟程序后，keil仍然出现flash timeout问题。通过st-link utility下载程序后，板子没有反应，猜想晶振没有问题。但是，万用表分别测量晶振两端的电压，显示为0.025V，非常小。但是实际理想晶振值为0.5VDD，说明晶振没有正常起振，晶振是没有正常工作的。

晶振起振条件如下几种情况：

  1. 此贴提醒，晶振起振的影响因素和正常起振下的特点。
  2. 此贴提醒，虽然stm32程序没有使用外部晶振，但是晶振无法起振仍然会影响实际芯片的初始化流程等。
  3. 此贴提醒，焊锡膏的化学作用会影响晶振起振，所以需要清理板子。
  4. 我的板子能够正常连接st-link，但是无法通过keil下载程序，只能通过st utility下载程序。但是下载的程序无法运行。这个情况本身很是奇怪。
  5. 考虑到板子下载程序过程中，右下角显示为erase，然后就会跳出flash timeout。如果问题一起无法解决，可以考虑了解flash下载流程，并反推板子问题可能出现在哪儿。keil下载程序具体过程4可以提供相关流程说明。

由于晶振仍然无法起振，于是直接卸下晶振，但是板子仍然能够正常下载程序，这意味着，绿板的flash timeout问题不是晶振造成。

最终意识到，自己搞错了用的stm32器件型号。检查淘宝网页，购买的型号是stm32f051。st-link utility能够直接下载程序，是因为这个软件能够直接识别器件类型，但是keil上需要在option中配置，所以无法直接下载。这也可以解释为什么无法进行erase操作，因为keil的下载已经搞错device了。事实上，前期就注意到utility识别出的device family与实际不符，但是没有深究。

此外器件型号和上次的CAN引脚映射都是细节问题，需要在搭建工程时细致。整个定位问题的过程中，到是学习了许多方面的技巧。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
担心电路设计存在不同：考虑到使用的芯片是stm32f051，查看了其引脚图后，除了PF7和PF6不是电源引脚外，其它基本引脚没有什么不同。普通引脚接上电容也没有什么问题。因此，可以直接在这个芯片上运行stm32f051相关的程序就行，电路没有明显问题。

直接用cubeMx生成了stm32f051的keil工程，直接下载成功。cubeMx的图形化配置界面确实好用，内部晶振的操作简单，不需要修改stm32的系统文件。
在这里插入图片描述
补充：CAN-bus总线现场布线与接口设计及电缆与连接器选择
在这里插入图片描述

CAN程序又无法运行！

原来CAN程序能够正常运行，但是经过一天程序又无法工作，LED能够正常闪烁。程序原本没有问题，突然又有问题了

CAN收发器需要5V供电，在下载程序过程中板子只有3.3v供电。所以在下载程序时，can收发器没有电源供应来工作。当接上5Vmicro-USB口后，电路能够正确收发。

在这里插入图片描述

自己设计的板子都有许多特点：比如这个板子为了扩展CAN的螺钉端口，于是采用了2*3的排针设计。但是由于焊接过程中只焊接了一排，另一个排没有焊接，导致CAN的通信链路出现断路。所以任何板子的任何器件都可能出现短路和断路问题，需要了解自己板子设计中的缺陷。

后面又遇到一次无法发送的问题。原因是定位问题时，怀疑ECanTool的某个端口出现问题，所以调整了螺钉端口接线为CAN1。这导致即使CAN正常发送，CAN2端口仍然没有任何反应。

这说明，在测试程序设计过程中，任何调整都会引发连锁反应。纯LED的亮灭状态无法帮助判断程序所有问题。

CAN狂发CAN帧

修改野火的CAN通信例程，stm32f407间隔发送CAN帧，但是ECAN却收到好几万的数据帧。
在这里插入图片描述

			LED1_ON;
			CAN_SetMsg(&TxMessage);
			
			CAN_Transmit(CANx, &TxMessage);
			
			can_delay(0x0fffffff0);//等待发送完毕，可使用CAN_TransmitStatus查看状态
			
			LED1_OFF;
			can_delay(0x0fffffff0);
//

测试代码如上，delay函数时间较长。此外，逻辑分析仪没有检测led1的电平变化。 下午使用野火例程发送CAN帧，ECAN无法接收CAN帧。这一会儿疯狂发，一会儿没有动静，让人困惑。原因是，霸天虎板子的电源接在旁边同学的插座上，但是刚刚发现被拨了。

这种细节问题，往往是在检查流程时，突然意识到的。主要利益于前期记录了类似问题，所以会检查所有电路环节的电压是否正常。在设计PCB电路时，也有必要针对不同的电压区域，提供相应的电源LED。

霸天虎板子使用PB12和PB13做为CAN引脚，板子上的螺钉端子直接接上ECAN。另一方面，PB12和PB13的排针连接另一个板子的排针，接入另一个板子的CAN收发器。其中，转换板子的杜邦线不够稳固，需要用手指顶住。通过霸天虎板子按键触发 CAN帧发送，现象如下：

  1. 螺钉端子都连接的情况下，ECAN上位机能够同时正常接收CAN帧；
  2. 断开螺钉端子的情况下，ECAN会成千上万得接收帧帧。换言之，收发器自己发送了许多的帧。

尝试修改了霸天虎的代码，按键按一次，CAN帧的数据值就增加１：只要断开螺钉端子的连接，排针端就会一直重复发送刚才发送的；接上螺钉端子后，排针端CAN发送又恢复正常
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
上图可以看到，当CAN1表示的螺钉端子断开连接时，数据为１A。而按下按键后，CAN2就会一直接收1A数据的帧。这意味碰上，软件端没有问题，这个１A 数据的帧是底层自动重发的结果。联想到CAN外设初始化过程中，需要配置自动重发功能，如下图

/*CAN单元初始化*/
	CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;			   //MCR-TTCM  关闭时间触发通信模式使能
	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;			   //MCR-ABOM  自动离线管理 
	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;			   //MCR-AWUM  使用自动唤醒模式
这里	CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;			   //MCR-NART  禁止报文自动重传	  DISABLE-自动重传
	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;			   //MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文  
	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;			   //MCR-TXFP  发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符 
	CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;  //回环工作模式
	CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_2tq;		   //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 2个时间单元

当关掉报文自动重发后，CAN1和CAN2都能正常接收CAN帧。问题是，为什么CAN会自动重发？。选择判断CAN_TransmitStatus的状态，只有发送成功的情况下，才发送下一帧的数据。但是自动重发的情况依然会发生。此帖提醒，CAN发送失败的原因是ACK域，CAN收发器在此阶段没有检测到显性信号。猜想原因是，CAN1是霸天虎板子的逻辑信号直接通往螺钉端子，所以这个信号比较稳定。此时ECAN的逻辑分析仪也能够发送回来ACK信号。但是CAN2的逻辑信号经过杜邦线，路径比较长，很有可能影响到了ACK信号的接收。之所以接收CAN1时，CAN2也能够接收CAN帧，就是CAN1路径的ACK信号帮助CAN2实现了发送成功。
在这里插入图片描述
现在的CAN波特率是1M/bit，选择较小的波特率5K/bit，则ACK信号CAN2路径也许能够收到。结果是，仍然不行，CAN2干脆完全没有反应；重新换回1Mbps的波特率后，CAN2又能够接收CAN帧。猜想是板子的连接性问题，所以暂时搁置。

本来这个板子是用来做CAN总线的扩展板，所以主要目的是把STM32F051芯片拆卸下来，使用STM32F103芯片。不过现在手头没有这个芯片，考虑使用原来的芯片熟悉CAN的收发流程和相关概念，等待淘宝购买的芯片回来再拆卸。此帖提醒，可以用波特率和每帧100bit的CAN帧来预估1s能够发送多少CAN帧。

Keil no target connected

在这里插入图片描述
原本下载器很少出现问题，但是准备测试CAN的中断功能时，keil突然出现no target connected的错误。通过常规的断开ST-LINK的micro-usb接口、按紧四根杜邦线后，问题仍然出现。

联想到，最近经常碰到电气连接的问题，比如板子电源供应或者CAN收发器的电压供应等。因此，怀疑这个no target问题定位在板子的电气连接上。考虑到这个st-link是直接拿实验室的，最近几天又频繁在两个板子之间切换下载程序，杜邦线的连接性出现问题的可能性比较高。尝试更换st-link的四根杜邦线，结果显示连接成功。

在这里插入图片描述

CAN发送失败与CAN筛选器配置

选择ECANTool向CAN板子发送CAN帧时，ECANTOOL一直显示发送失败错误。本次CAN测试目的是验证CAN的中断功能，只要CAN板子能够接收ECANTOOL的CAN帧，并且能够在中断程序中翻转LED电平就行。问题是，ECANTOOL现在还无法成功发送CAN帧。

此帖提醒我，是否CAN高和CAN低接反。果然如此， 这说明在测试过程中，接线的活儿容易出现这个映射问题。接下来问题是，为什么CAN无法进入中断？

检查初始化代码过程中，意识到曾经使能关掉CAN筛选器，此操作是尝试解决CAN-Pending问题。

static void CAN_Filter_Config(void)
{
	CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

	/*CAN筛选器初始化*/
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;						//筛选器组0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;	//工作在掩码模式
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;	//筛选器位宽为单个32位。
	/* 使能筛选器，按照标志的内容进行比对筛选，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */

	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= ((((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16;		//要筛选的ID高位 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要筛选的ID低位 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF;			//筛选器高16位每位必须匹配
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFF;			//筛选器低16位每位必须匹配
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ;				//筛选器被关联到FIFO0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=DISABLE;			//使能筛选器
	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
	/*CAN通信中断使能*/
	CAN_ITConfig(CANx, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}

从CAN的结构中可能看到，CAN帧需要经过筛选器才能最终被FIFO处理。CAN外设有两个FIFO，筛选器的初始化决定使用那个FIFO。此贴提醒，关闭筛选器会影响CAN发送。

目前来看，程序流程不清楚导致大量问题的发生。无论是PA11、PA12重映射，LED的测试现象，还是没有打开FIFO，这些都不是真正的问题。重要的是，在整个开发过程中细心，防患于末然。

下午用板子进行测试时，又出现CAN发送失败的情况。原因是，板子现在是处于下载口的电供应状态，所以只有一路电源供应。当我将3.7V的锂电池包接收电路板之后，电路开始能够正常接收CAN帧。新的板子收发器工作电压是3V3，所以能够工作。

CAN无法进入中断

联想到，筛选器的初始化影响CAN发送回ACK信号，筛选掩码的配置可能影响CAN接收实际帧内容和中断位置置1。

static void CAN_Filter_Config(void)
{
	CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

	/*CAN筛选器初始化*/
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;						//筛选器组0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;	//工作在掩码模式
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;	//筛选器位宽为单个32位。
	/* 使能筛选器，按照标志的内容进行比对筛选，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */

	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= ((((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16;		//要筛选的ID高位 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要筛选的ID低位 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF;			//筛选器高16位每位必须匹配
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFF;			//筛选器低16位每位必须匹配
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ;				//筛选器被关联到FIFO0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;			//使能筛选器
	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
	/*CAN通信中断使能*/
	CAN_ITConfig(CANx, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}

如上图代码，野火的例程实际添加了0x1314这样的ID。此前，所有的CAN测试都是发送代码，没有使用筛选器的功能。现在从另一个板子接收CAN帧，这段初始化代码的功能就体现出来。

在配置筛选器为32位宽的掩码模式后，掩码全部设置为0x00，示意CAN收发器全部接收。问题是，led仍然没有任何变化，尝试keil的调试模式定位问题。进入keil调试模式打断点，程序如果进入中断就会在中断程序断点处暂停，结果是CAN没有在断点处暂停。
在这里插入图片描述
尝试查看FIFO的状态标志位是否正常，再进一步考虑中断为什么没有产生。测试代码如下，在通过ECAN发送CAN帧后，如果CAN的FIFO0正常接收到CAN帧，相关的状态标志位是置1的。此时程序能够进入if里面的条件语句，LED1也能够翻转。通过修改中断逻辑，先接收CAN，程序正常进入中断。

	if(CAN_GetFlagStatus(CANx,CAN_FLAG_FMP0)==SET||CAN_GetFlagStatus(CANx,CAN_FLAG_FF0)==SET)
			{
				LED1_TOGGLE;
				can_delay(0x2dc6c0);
			
			}

在这里插入图片描述

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
	/*从邮箱中读出报文*/
	CAN_Receive(CANx, CAN_FIFO0, &RxMessage);


	if(RxMessage.Data[0]==0x11){//

		CAN_FIFORelease(CANx,CAN_FIFO0);
		CAN_SetMsg(&TxMessage);
		Txmail=CAN_Transmit(CANx,&TxMessage);
		while(CAN_TransmitStatus(CANx,Txmail)!=CAN_TxStatus_Ok)
		{}
		
	}
	
}

CubeMx的HAL库CAN总线收发

因为需要频繁更改多个STM32F103工程文件代码，标准库文件配置又过于繁琐。于是选择cubeMX初始化stm32工程，从而减少许多无效的初始化工作，也不用再过分依赖野火的代码。但是，HAL资源并不多，CAN出现配置问题无法解决。ChatGPT能够提供一些HAL初始化的示例，可以帮助解决部分问题。

告诉ChatGPT创建CAN发送函数，说明了CANID和CAN的数据。虽然不知道这些代码是否能够执行，但是STM32很多初始化函数很繁琐的，现在完全可以让chatgpt代劳。后期可以迁移到HAL库，不过前期主要熟悉库函数比较好。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2 嘉立创EDA设计PCB

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：/a/430683.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

在cadence中导入工艺库和仿真状态的方法

在cadence中导入工艺库和仿真状态的方法

在cadence中导入库和仿真状态的方法 一、在cadence中导入库 1、打开cadence的启动界面&#xff0c;如图 2、右键空白处&#xff0c;添加library 3、找到自己的库文件路径即可 二、在cadence中导入仿真状态 1.打开ADE L界面 2.选择好自己需要的状态&#xff0c;注意要取…
阅读更多...
Leet code 1089 复写0

Leet code 1089 复写0

1、先找到最后一个数 比如示例1中答案的最后一个数是4 定义两个指针 dest 和 cur dest初始位置是-1 cur初始位置为 0 如果arr[cur]为非零元素 dest位置1 如果arr[cur]为零元素 dest位置2 直到cur<arr.size() 或者 dest>arr.size()-1 cur就是最后一个元素位置 2、…
阅读更多...
Swing程序设计（11）动作事件监听器，焦点事件监听器

Swing程序设计（11）动作事件监听器，焦点事件监听器

文章目录 前言一、事件监听器是什么&#xff1f;二、详细展开 1.动作事件监听器2.焦点事件监听器总结 前言 如果你是坚持从Swing程序第一篇看到了这里&#xff0c;恭喜你&#xff0c;Swing程序设计简单地落下了帷幕&#xff0c;关于Swing程序更深的了解&#xff0c;可以自行学习…
阅读更多...
在Vue中根据Url下载地址生成二维码展示在界面上

在Vue中根据Url下载地址生成二维码展示在界面上

最近来了一个新需求&#xff0c;就是在网页页面上点击按钮不在是直接下载app安装包&#xff0c;需要支持手机扫码下载app&#xff0c;避免他们需要先从电脑上下载&#xff0c;然后传到微信&#xff0c;然后手机从微信上下载下来&#xff0c;得了&#xff0c;需求就是根据后端传…
阅读更多...
【Python】-----基础知识

【Python】-----基础知识

注释 定义&#xff1a;让计算机跳过这个代码执行用三个单引号/双引号都表示注释信息&#xff0c;在Python中单引号与双引号没有区别&#xff0c;但必须是成对出现 输出与输入 程序是有开始&#xff0c;有结束的&#xff0c;程序运行规则&#xff1a;从上而下&#xff0c;由内…
阅读更多...
稀碎从零算法笔记Day6-LeetCode:长度最小的子数组

稀碎从零算法笔记Day6-LeetCode:长度最小的子数组

前言&#xff1a;做JD的网安笔试题&#xff0c;结果查找子串&#xff08;单词&#xff09;这个操作不会。痛定思痛&#xff0c;决定学习滑动数组 题型&#xff1a;数组、双指针、滑动窗口 链接&#xff1a;209. 长度最小的子数组 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 来…
阅读更多...
ATFX汇市：油价回落之际加元币值走弱，USDCAD有望刷新年内新高

ATFX汇市：油价回落之际加元币值走弱，USDCAD有望刷新年内新高

ATFX汇市&#xff1a;加元是商品货币&#xff0c;币值受到国际油价和精炼石油出口的显著影响。2022年3月份&#xff0c;国际油价达到130美元的峰值水平&#xff0c;随后开启回落走势&#xff0c;时至今日&#xff0c;最新报价在80美元下方&#xff0c;累计跌幅近40%。疲弱的油价…
阅读更多...
【框架学习 | 第一篇】一篇文章快速入门MyBatis

【框架学习 | 第一篇】一篇文章快速入门MyBatis

文章目录 1.Mybatis介绍1.1Mybatis历史1.2Mybatis特点1.3与其他持久化框架对比1.4对象关系映射——ORM 2.搭建Mybatis2.1引入依赖2.2创建核心配置文件2.3创建表、实体类、mapper接口2.4创建映射文件2.4.1映射文件命名位置规则2.4.2编写映射文件2.4.3修改核心配置文件中映射文件…
阅读更多...
基于springboot+vue的医疗报销系统

基于springboot+vue的医疗报销系统

博主主页&#xff1a;猫头鹰源码 博主简介&#xff1a;Java领域优质创作者、CSDN博客专家、阿里云专家博主、公司架构师、全网粉丝5万、专注Java技术领域和毕业设计项目实战&#xff0c;欢迎高校老师\讲师\同行交流合作 ​主要内容&#xff1a;毕业设计(Javaweb项目|小程序|Pyt…
阅读更多...
培训机构如何通过小魔推做高效短视频矩阵？

培训机构如何通过小魔推做高效短视频矩阵？

随着智能手机的普及和移动互联网的高速发展&#xff0c;短视频作为一种全新的媒介形式&#xff0c;迅速崛起并占领了大量用户的碎片化时间。从野蛮生长到全面流行&#xff0c;逐渐成为各行业引流获客的主战场之一。 各行各业都意识到了短视频平台的潜力&#xff0c;今天给大家…
阅读更多...
【JAVA】Tomcat集成到IDEA

【JAVA】Tomcat集成到IDEA

目录 1.在IDEA中安装插件&#xff1a;Smart Tomcat。 2.配置smart tomcat 浏览器显示中文出现乱码 我们可以借助IDEA的插件&#xff0c;把tomcat集成IDEA中&#xff0c;然后我们就可以通过IDEA一键式的重新打包部署了。 1.在IDEA中安装插件&#xff1a;Smart Tomcat。 1&a…
阅读更多...
建立网络防御时需要重点考虑的10个因素

建立网络防御时需要重点考虑的10个因素

互联网安全中心&#xff08;CIS&#xff09;建议企业可以从以下10个因素入手&#xff1a;资产管理、数据管理、安全配置、账户和访问控制管理、漏洞管理、日志管理、恶意软件防御、数据恢复、安全培训和事件响应。 1、资产管理 建立网络防御的第一步是制定企业资产和软件资产的…
阅读更多...
day12_oop_抽象和接口

day12_oop_抽象和接口

今日内容 零、 复习昨日 一、作业 二、抽象 三、接口 零、 复习昨日 final的作用 修饰类,类不能被继承修饰方法,方法不能重写[重点]修饰变量/属性,变成常量,不能更改 static修饰方法的特点 static修饰的方法,可以通过类名调用 static修饰的属性特点 在内存只有一份,被该类的所有…
阅读更多...
msvcp140.dll丢失的解决方法的全面分析，msvcp140.dll文件的应用范围

msvcp140.dll丢失的解决方法的全面分析，msvcp140.dll文件的应用范围

在我们使用计算机的时候&#xff0c;偶尔会遭遇一些技术问题&#xff0c;其中一个比较常见的问题就是出现了"丢失msvcp140.dll文件"的提示。当我们的电脑告诉我们缺少了msvcp140.dll文件时&#xff0c;常常是因为某些程序无法找到这个文件而导致了程序的运行异常。那…
阅读更多...
lightGBM的学习整理

lightGBM的学习整理

执行步骤 1、初始化&#xff0c;选择一个初始模型&#xff0c;通常是一个常数&#xff0c;比如分类问题中内的类别概率的先验值&#xff0c;回归问题中的目标变量的平均值。 2、训练决策树&#xff0c;对于每一轮迭代&#xff0c;计算当前模型的梯度&#xff08;损失函数的负…
阅读更多...
程序员如何选择职业赛道？看这宝典就够了

程序员如何选择职业赛道？看这宝典就够了

文章目录 程序员如何选择职业赛道&#xff1f;方向一&#xff1a;自我评估与兴趣探索方向二&#xff1a;提升技能水平方向三&#xff1a;考虑个人职业规划方向四&#xff1a;寻求职业咨询方向五&#xff1a;市场需求与趋势分析 总结 程序员如何选择职业赛道&#xff1f; 程序员…
阅读更多...
LLM（十一）| Claude 3：Anthropic发布最新超越GPT-4大模型

LLM（十一）| Claude 3：Anthropic发布最新超越GPT-4大模型

2024年3月4日&#xff0c;Anthropic发布最新多模态大模型&#xff1a;Claude 3系列&#xff0c;共有Haiku、Sonnet和Opus三个版本。 Opus在研究生水平专家推理、基础数学、本科水平专家知识、代码等10个维度&#xff0c;超过OpenAI的GPT-4。 Haiku模型更注重效率&#xff0c;能…
阅读更多...
智能排班系统 【聚合服务开发】

智能排班系统 【聚合服务开发】

文章目录 聚合服务创建聚合服务添加依赖启动类问题整合所有微服务的配置文件到聚合服务中文件结构 其他微服务修改网关服务修改启动 聚合服务 为什么需要开发聚合服务&#xff1f; 答&#xff1a;微服务项目中&#xff0c;往往会将系统的功能进行分析&#xff0c;然后进行服务…
阅读更多...
【Python】进阶学习：pandas--describe()函数的使用介绍

【Python】进阶学习：pandas--describe()函数的使用介绍

&#x1f40d;【Python】进阶学习&#xff1a;pandas——describe()函数的使用介绍 &#x1f308; 个人主页&#xff1a;高斯小哥 &#x1f525; 高质量专栏&#xff1a;Matplotlib之旅&#xff1a;零基础精通数据可视化、Python基础【高质量合集】、PyTorch零基础入门教程&am…
阅读更多...
JDK收费的各个版本（记录一下）

JDK收费的各个版本（记录一下）

JDK收费的各个版本&#xff08;记录一下&#xff09; Java收费的安装包使用的时候要闭坑 从2019年1月份开始&#xff0c;Oracle JDK 开始对 Java SE 8 之后的版本开始进行商用收费&#xff0c;确切的说是 8u201/202 之后的版本。如果你用 Java 开发的功能如果是用作商业用途的…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023