1.编译是什么？

简单的说，就是将文本文件转化为obj对象。详细的说包含以下三个步骤：
（1）预处理代码。常用的预处理语句包含#include、if、ifdef、pragma。经过这一阶段 main.cpp变为main.i
这种文件里的内容就是在原文件的基础上做点修改，比如include 就是把这个库里面几千行代码加上去。就是说，如果你main.cpp只写了几行，include 后，你预处理后生成的main.i文件就有几千行了。

（2）词法分析、语法分析、语义分析、优化后，生成汇编代码文件。经过这一阶段main.i变为main.s
这种文件里的内容就是（微机原理学的）那些mov，push，call那些汇编指令构成的。

（3）汇编。将汇编码转化为机器码。经过这一阶段main.s变为main.o
这种文件里的内容全是机器码了，0和1了，只有机器看得懂了。

2.链接是什么？

简单的说，就是“打包”，它将所有的目标文件以及系统组件组合成一个可执行文件。

实际过程中，不会只有一个文件，某个源文件中的函数可能引用了另一个源文件中定义的某个符号（如变量或者函数调用等）；在程序中可能调用了某个库文件中的函数，等等。这些问题，经链接程序的处理得以解决。

比如写了两个cpp文件，main_1.cpp main_2.cpp 其中1里面用到了2里面的函数，经过编译后，会生成两个obj文件，然后链接的作用就是帮忙在2里面找1要用的函数，然后两个打包生成一个exe文件。

3.build是什么？

build=编译+链接

4.CMake是什么？

CMake是一个跨平台的构建自动化工具，它可以自动生成跨平台的Makefile、Visual Studio等IDE项目、Xcode项目和Ninja build等常见项目文件。CMake的工作方式是通过读取CMakeLists.txt文件中的指令来生成相应的项目文件，从而支持多种编译器、操作系统、硬件架构等，为跨平台开发提供方便。

CMake能够自动检测在系统中已经安装的库和头文件，从而避免了手动配置环境变量和链接库的繁琐工作。此外，CMake还允许开发者自定义编译选项和平台特定的配置，从而使软件可以在多个平台上正确地编译和运行。

CMake还有一个很重要的优点，就是可以与其他构建工具(如make、Visual Studio等)无缝集成。这意味着开发者可以使用CMake来生成构建文件，然后将这些文件用作其他构建工具的输入，从而实现更高效的自动化构建过程。

5.如何用Cmake进行编译？

src文件夹中文件结构如下图所示：

上图中的ugv_os文件夹中的文件结构如下图所示：

可以看到ugv_os里面有CMakeLists.txt文件（注意与上一级目录中的CMakeLists.txt文件相区别，这个文件才是进行自己的工程编译时需要用到的文件），所以cmake需要引用的是这个路径。

编译时，在ugv_os的同级，目录下创建一个build文件夹。在build文件夹中打开终端，输入：

cmake ../ugv_os

运行完之后，再在该终端中输入：

make -j8

完成编译。

6.CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR代表什么？

CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR是CMake定义的一个变量，它代表当前CMakeLists.txt文件所在的目录。在CMake项目中，可以使用这个变量来引用当前目录中的文件。