一、均匀采样

均匀采样的原理类似于体素化网格采样方法，同样是将点云空间进行划分，不过是以半径=r的球体，在当前球体所有点中选择距离球体中心最近的点替代所有点，注意，此时点的位置是不发生移动的。

球体半径选取越大则采样之后的点云越少，处理速度变快，但会对原先点云过度模糊，网格选取越小，则作用相反。

二、代码部分

注：测试代码均使用PclSharp1.12.0库

        /// <summary>
        /// 均匀采样
        /// </summary>
        /// <param name="inCloud"></param>
        /// <param name="radiusSearch">半径越大，滤波后点云越稀疏</param>
        /// <returns></returns>
        public static PointCloudOfXYZ UniformSampling(PointCloudOfXYZ inCloud, double radiusSearch = 0.1f)
        {
            try
            {
                PointCloudOfXYZ cloudFiltered = new PointCloudOfXYZ();//滤波后的点云
                using (var filter = new PclSharp.Filters.UniformSamplingOfXYZ())
                {
                    filter.SetInputCloud(inCloud);
                    filter.RadiusSearch = radiusSearch;///设置半径
                    filter.filter(cloudFiltered);
                }
                return cloudFiltered;//返回滤波后的点云
            }
            catch (Exception)
            {
                return inCloud;//返回滤波前的点云
            }
        }

三、结果显示