前置与后置条件理论

前置条件

例程：

    //hp_get叶节点
    class hp_get : public BT::SyncActionNode
    {
        public:
            hp_get(const std::string& name, const BT::NodeConfig& config) :
            BT::SyncActionNode(name, config)
            {
            }
            // 给该节点申明端口
            static BT::PortsList providedPorts()
            {
                return { 
                    //端口设置
                        BT::InputPort<std::string>("GetHP"),
                        BT::InputPort<bool>("post_bool"),
                };
            }
            BT::NodeStatus tick() override
            {
                //实现功能
                std::string GetHP_value;
                getInput("GetHP",GetHP_value);
                std::cout<<"get_hp机器人的生命值："<<GetHP_value<<std::endl;
                // std::cout<<std::endl;
                std::cout<<std::endl;
                bool x;
                getInput("post_bool",x);
                return BT::NodeStatus::FAILURE;
            }
    };

有前置条件，直接跳过这个失败的节点，可以运行下一步。

后置条件

待更新。。。