文章目录
- 1 Link类
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- 1.1 机械臂Link类
- 1.2 构造函数
- 1.3 信息/显示方法
- 1.4 转换方法
- 1.5 操作方法
- 1.6 测试方法
- 1.7 重载操作
- 1.8 属性(读/写)
- 1.9 例子
- 2 Link.Link
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- 2.1 创建机器人连杆对象
- 2.2 OPTIONS
- 2.3 注意
- 2.4 旧语法
- 2.5 例子
- 3 Link的其他函数
-
- 3.1 Link.A
- 3.2 Link.char
- 3.3 Link.display
- 3.4 Link.dyn
- 3.5 Link.friction
- 3.6 Link.horzcat
- 3.7 Link.nofriction
- 3.8 Link.plus
- 3.9 Link.set.I
- 3.9 Link.set.r
- 3.9 Link.set.Tc
- 其它
官网：Robotics Toolbox - Peter Corke
1 Link类
1.1 机械臂Link类
Link对象包含了与机器人关节和连杆相关的所有信息，如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传动参数等。
1.2 构造函数
| 函数 |
描述 |
| Link |
通用构造函数 |
| Prismatic |
利用标准DH构造一个平移joint + link |
| PrismaticMDH |
利用改进DH构造一个平移joint + link |
| Revolute |
使用标准DH构建一个转动的joint + link |
| RevoluteMDH |
使用改进DH构建一个转动的joint + link |
1.3 信息/显示方法
| 方法 |
描述 |
| display |
以人类可读的形式打印连杆参数 |
| dyn |
显示连杆动力学参数 |
| type |
关节类型: ‘R’ or ‘P’ |
1.4 转换方法
1.5 操作方法
| 方法 |
描述 |
| A |
连杆变换矩阵 |
| friction |
摩擦力 |
| nofriction |
连杆对象的摩擦参数设置为0 |
1.6 测试方法
| 方法 |
描述 |
| islimit |
测试关节是否超出弱限位 |
| isrevolute |
测试关节是否是旋转类型 |
| isprismatic |
测试关节是否是平移类型 |
| issym |
测试joint + link是否具有符号参数 |
1.7 重载操作
| 方法 |
描述 |
| + |
串联连杆，结果为SerialLink对象 |
