一、TCP机械臂测试
代码：
#include <myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.254" //服务器端IP
#define SER_PORT 8888 //服务器端端口号
#define CLI_IP "192.168.199.131" //客户端IP
#define CLI_PORT 9999 //客户端端口号
/**********************TCP客户端********************/
int main(int argc, const char *argv[])
{
//1.创建用于通信的套接字
int cfd=-1;
if((cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0))==-1){
perror("socket error");
return -1;
}
printf("cfd=%d\n",cfd);
//2.绑定服务器IP地址和端口号(非必须)
//2.1填充地址信息结构体
struct sockaddr_in cin;
cin.sin_family=AF_INET;
cin.sin_port=htons(CLI_PORT);
cin.sin_addr.s_addr=inet_addr(CLI_IP);
//2.2绑定
if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1){
perror("bind error");
}
printf("bind success\n");
//3.连接服务器
//3.1填充要连接的服务器的地址信息结构体
struct sockaddr_in sin;
sin.sin_family=AF_INET;
sin.sin_port=htons(SER_PORT);
sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);
//3.2连接到服务器
if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1){
perror("connect error");
return -1;
}
//4.进行数据的收发操作
char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff}; //红色机械臂
unsigned char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff}; //蓝色机械臂
//发送给服务器当做初始值
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
sleep(1); //防止沾包
send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
char key=0; //定义键盘输入的值
while(1)
{
scanf("%c",&key);
getchar(); //吸收垃圾字符
switch(key)
{
case 'W':
case 'w':
{
rbuf[3]+=3; //红色机械臂每次增加3度
if(rbuf[3]>=90){
rbuf[3]=90;
}
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0); //将键盘控制的结果发送到服务器端
}
break;
case 'S':
case 's':
{
rbuf[3]-=3; //红色机械臂每次减少3度
if(rbuf[3]<=-90){
rbuf[3]=-90;
}
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
}
break;
case 'D':
case 'd':
{
bbuf[3]+=3; //蓝色机械臂每次增加3度
if(bbuf[3]>=180){
bbuf[3]=180;
}
send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
}
break;
case 'A':
case 'a':
{
bbuf[3]+=3; //蓝色机械臂每次减少3度
if(bbuf[3]<=0){
bbuf[3]=0;
}
send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
}
break;
default:printf("error\n");break;
}
}
//5.关闭套接字
close(cfd);
return 0;
}
效果图：
二、基于UDP的TFTP文件传输
代码：
#include <myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.254" //服务端IP
#define SER_PORE 69 //TFTP协议使用的端口号
//定义下载请求
int download(int cfd,struct sockaddr_in sin)
{
//组件协议包:下载请求
char pack[516]="";
short *p1=(short *)pack;
*p1=htons(1); //设置操作码
char file[20]="";
printf("请输入文件名:");
fgets(file,sizeof(file),stdin);
file[strlen(file)-1]=0;
char *p2=(pack+2);
strcpy(p2,file); //文件名
char *p4=p2+strlen(p2)+1;
strcpy(p4,"octet"); //模式位
int packlen=4+strlen(p2)+strlen(p4); //请求包大小
printf("%d\n",packlen);
//向服务器发送请求包
sendto(cfd,pack,packlen,0,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin));
//以只写的形式打开文件
int wfd=-1;
if((wfd=open(file,O_WRONLY|O_CREAT|O_TRUNC,0664))==-1){
perror("open error");
return -1;
}
int res=0;
struct sockaddr_in cin;
socklen_t socklen=sizeof(cin);
while(1)
{
//收取服务器发来的数据包
//判断数据包的操作码是否为3 以及 数据包数据内容是否为512字节
//若为512字节，则读取后，回复一个应答包，继续接收下一个
//如果小于512，则读取数据后，回复一个应答包，结束接收数据
//清空协议包
bzero(pack,sizeof(pack));
res=recvfrom(cfd,pack,sizeof(pack),0,(struct sockaddr*)&cin,&socklen); //接收数据包
if(*p1==ntohs(3)) //数据包
{
write(wfd,pack+4,res-4);
//回复应答包
*p1=htons(4);
sendto(cfd,pack,4,0,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin));
if(res-4<512){
printf("下载完成\n");
break;
}
}else if(*p1==ntohs(5)) //错误包
{
printf("error\n");
return -1;
}
}
close(wfd);
return 0;
}
//定义上传函数
int upload(int cfd,struct sockaddr_in sin)
{
//组件协议包:上传请求
char pack[516]="";
unsigned short *p1=(unsigned short *)pack;
*p1=htons(2); //设置操作码
char file[20]="";
printf("请输入文件名:");
fgets(file,sizeof(file),stdin);
file[strlen(file)-1]=0;
char *p2=(pack+2);
strcpy(p2,file); //文件名
char *p4=p2+strlen(p2)+1;
strcpy(p4,"octet"); //模式位
int packlen=4+strlen(p2)+strlen(p4); //请求包大小
printf("%d\n",packlen);
//向服务器发送请求包
sendto(cfd,pack,packlen,0,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin));
//以只读的形式打开文件
int rfd=-1;
if((rfd=open(file,O_RDONLY,0664))==-1){
perror("open error");
return -1;
}
int res=0;
struct sockaddr_in cin;
socklen_t socklen=sizeof(cin);
unsigned short num=0; //定义块编号;
while(1)
{
//清空协议包
bzero(pack,sizeof(pack));
res=recvfrom(cfd,pack,sizeof(pack),0,(struct sockaddr*)&cin,&socklen);
if(*p1==ntohs(4)) //接收应答包
{
//发送数据包
*p1=htons(3);
//填充块编号
num++;
*(p1+1)=htons(num);
//读取数据
res=read(rfd,p1+2,512);
sendto(cfd,pack,sizeof(pack),0,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin));
if(res==0){
printf("上传完成\n");
break;
}else if(res<0){
printf("error\n");
return -1;
}
}else if(*p1==ntohs(5)) //错误包
{
printf("error\n");
return -1;
}
}
close(rfd);
return 0;
}
/*******************UDP客户端********************/
int main(int argc, const char *argv[])
{
/*
//判断是否外部传参
if(argc!=2){
printf("unknow filename\n");
return -1;
}
*/
//1.创建用于通信的套接字文件描述符
int cfd=-1;
if((cfd=socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0))==-1){
perror("socket error");
return -1;
}
//2.进行数据的收发
//填充服务器的地址信息结构体
struct sockaddr_in sin;
sin.sin_family=AF_INET;
sin.sin_port=htons(SER_PORE);
sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);
//创建小菜单
int menu=0;
while(1)
{
system("clear"); //执行终端指令
printf("\t*********1.下载********\t\n");
printf("\t*********2.上传********\t\n");
printf("\t*********3.退出********\t\n");
printf("请输入选项:");
scanf("%d",&menu);
getchar();
switch(menu)
{
case 1:
{
//下载请求
download(cfd,sin);
}
break;
case 2:
{
//上传请求
upload(cfd,sin);
}
break;
case 3:
{
//退出
goto END;
}
break;
default:printf("error\n");break;
}
}
END:
//3.关闭套接字
close(cfd);
return 0;
}
效果图：
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思维导图：
![project.config.json 文件内容错误] project.config.json: libVersion 字段需为 string, string](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/08ea24dcd8f84ee592ae0aafada6d241.png)
