一、编写基于TCP的客户端实现以下功能：

通过键盘按键控制机械臂：w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

1.基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；

查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig。

2.点击软件中的开启监听；

3.机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

0xff    0x02    x   y   0xff
0xff：起始结束协议，固定的；
0x02：控制机械手臂协议，固定的；
x：指定要操作的机械臂
    0x00 红色摆臂
    0x01 蓝色摆臂
y：指定角度

 

代码：

#include<myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.64"  //服务器IP
#define SER_PORT 8888          //服务器端口号
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//创建套接字文件
	int sfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(sfd==-1)
	{
		perror("socket error");
		return -1;
	}
	//定义结构体存储服务器地址
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family=AF_INET;
	sin.sin_port=htons(SER_PORT);
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);
	
	//连接服务器
	if(connect(sfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
	{
		perror("connect error");
		return -1;
	}
	puts("connect success");

	//数据发送
	//定义控制红色臂的数组并初始化,范围是[-90,90]
	char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
	//定义控制蓝色臂的数组并初始化,范围是[0,180]
	unsigned char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
	
	//发送初始值
	send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
	sleep(1);//防止沾包
	send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);

	char key=0;
	while(1)
	{
		system("stty -icanon");//关闭缓冲区
		key=getchar();
		fflush(stdin);
		switch(key)
		{
		case 'W':
		case 'w':
			{
				rbuf[3]+=2;//每次操作的角度偏移2度
				if(rbuf[3]>=90)
				{
					rbuf[3]=90;
				}
				send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
			}break;
		case 'S':
		case 's':
			{
				rbuf[3]-=2;
				if(rbuf[3]<=-90)
				{
					rbuf[3]=-90;
				}
				send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
			}break;
		case 'D':
		case 'd':
			{
				bbuf[3]+=2;
				if(bbuf[3]>=180)
				{
					bbuf[3]=180;
				}
				send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
			}break;
		case 'A':
		case 'a':
			{
				bbuf[3]-=2;
				if(bbuf[3]>180)//无符号整数小于零后会向255循环
				{
					bbuf[3]=0;
				}
				send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
			}break;
		}
	}
	close(sfd);
	return 0;
}

运行：

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