【MATLAB】兔子机器人腿部_simulink模型解读（及simulink中的simscape的各模块介绍）

article2024/11/24 2:05:24/文章来源:https://blog.csdn.net/m0_48808835/article/details/136382276

一、动力学模型

总系统引脚含义

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关节电机

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Fcn

搭建方程，输入与输入方程
phi1 = -q
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大腿

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小腿同理

车轮

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另一边对称
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虚拟腿传感器

二、控制模型

VMC解算五连杆

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Pulse Generator

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腿长控制器PID

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leg_conv.m：可由虚拟腿目标扭矩和推力求得电机所需输出的力矩

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