前几章介绍了V90 PN 系统的产品功能、技术数据、安装以及连接，从本章开始，重点介绍V90 PN的应用指导，本章介绍的主要内容是调试，包括调试说明、Jog模式下调试、基本定位器模式下(EPOS)调试以及速度模式(S)下调试。
调试说明
- 悬挂轴掉落的风险
当实际现场伺服系统用于悬挂轴时，如果24V电源的正负极接反，轴将会掉落。所以调试前必须使用枕木拖住悬挂轴，以防意外掉落。
- 重启驱动SD卡设定数据覆盖驱动中的设定数据
重启驱动时SD卡中的设定数据会覆盖驱动中的设定数据。若微型SD卡中储存有用户设定数据，SD卡中的数据会覆盖驱动中的当前设定数据；若SD卡中午任何设定数据，驱动则会自动将当前的用户设定数据保存至该SD卡。因此在启动SD卡的驱动前，请检查SD卡中是否储存有用户设定数据，否则，驱动中当前的设定数据可能会被覆盖。
- 转子磁极位置检测失败
当将增量式编码器电机应用于带载的悬挂轴时，转子磁极位置检测可能会失败。在此情况下，驱动输出故障信息F7995。对于需要使用悬挂轴的设备，推荐使用绝对值编码器电机。
- 调试工具 - SINAMICS V-ASSISTANT
可通过USB电缆与SINAMICS V90 PN 伺服系统建立通讯。西门子专用电缆订货号为：6SL3255-0AA00-2CA0；或使用带有RJ45连接器的网线，更多信息，参见SINAMICS V-ASSISTANT在线帮助，也可以从技术支持网站(
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/)搜索和下载。
Jog模式下调试
操作步骤：
说明：为使能Jog功能，必须将参数p29108的位0置为1，而后保存参数设置并重启驱动，否则，该功能的相关参数p1058被禁止访问。如已分配数字量信号EMGS，为确保正常运行，必须将其保持在高电平(1)
步骤1：检查接线
必须连接的电缆：电机动力电缆、编码器电缆、抱闸电缆、主电源电缆、24V DC 电源电缆；
检查：
- 设备或电缆是否完好
- 连接的电缆是否受到较大压力或拉力
- 输入电压是否在允许范围内
- 端子是否正确连接并紧固
- 所有连接是否可靠接地
步骤2：打开驱动器 24V DC 电源
步骤3：检查伺服电机类型
- 如果伺服电机带有增量式编码器，输入电机ID(p29000)，电机ID可参见铭牌
- 如果伺服电机带有绝对值编码器，伺服驱动可自动识别电机
- 如果未识别到伺服电机，会触发故障F52984，
步骤4：检查伺服电机旋转方向
默认运行方向为CW(顺时针)，如有必要，可通过更改p29001改变运行方向 p29001=0 CW p29001=1 CCW
步骤5：检查Jog速度
默认Jog速度为100rpm。可通过设置参数p1058更改
步骤6：通过BOP保存参数
BOP保存参数操作步骤
步骤7：打开主电源
步骤8：清除主电源和报警
步骤9：清除主电源和报警
- BOP面板操作Jog
进入JOG菜单功能，按向上或向下键运行伺服电机
- V-ASSISTANT 功能运行伺服JOG
说明：
当在JOG模式下运行增量式编码器伺服电机时，电机会发出短促的响声，表示正在检测转子的磁极位置。
在基本定位器控制模式下调试
步骤1：断开主电源
步骤2：伺服驱动断电，使用PN电缆和信号电缆将其连接至控制器
步骤3：打开驱动24V DC电源
步骤4：检查伺服电机编码器类型
- 如果伺服电机带增量式编码器，需输入电机ID
- 如果伺服电机带增量式编码器，驱动可自动识别伺服电机
步骤5：通过设置参数p29003=1切换到基本定位器控制模式
- p29003=1：基本定位器(EPOS) p29003=2：速度控制(S)
步骤6：保存设置参数并重启伺服驱动以应用基本定位器
步骤7：通过参数p29247、p29248、p29249设置机械齿轮比
- p29247:：LU负载每转
- p29248：负载转数
- p29249：电机转数
步骤8：通过设置参数p29245选择轴类别。若使用模态轴，则需通过设置参数p29246定义模态取值范围
- p29245=0：线性轴
- p29245=1：模态轴
步骤9：通过适当参数设置JOG设定值
- 速度(p2585、p2586)
- 速度(p2587、p2588)
步骤10：打开主电源
步骤11：在TIA Portal 中进行PN组态
步骤12：通过参数p0922选择PROFINET通信报文
速度控制模式下的系统调试
步骤1：断开主电源
步骤2：伺服驱动断电，使用PN电缆和信号电缆将其连接至控制器
步骤3：打开驱动24V DC电源
步骤4：检查伺服电机编码器类型
- 如果伺服电机带增量式编码器，需输入电机ID
- 如果伺服电机带增量式编码器，驱动可自动识别伺服电机
步骤5：在TIA博图中进行PROFINET组态
步骤6：通过参数p0922选择PROFINET通信报文
步骤7：通过参数p8921、p8923设置设备的IP地址
步骤8：通过参数p8920设置设备名称
步骤9：通过参数p8925激活IP配置及设备名
步骤10：设置扭矩限制和转矩限制
步骤11：通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信号
- p29301：DI1
- p29302：DI2
- p29303：DI3
- p29304：DI4
步骤12：通过BOP保存参数，并重启驱动
步骤13：打开主电源
步骤14：清除故障和报警
步骤15：通过TIA Portal 发送和接收过程数据
总结
本章主要介绍了SINAMICS V90 PN 调试的三种方法：分别是Jog的点动调试、基本定位器(EPOS)和速度控制模式下的系统调试，里面详细介绍了每种调试的调试步骤。
