【MATLAB】兔子机器人动力学模型解读（simulink中的simscape的各模块介绍）

1、动力学模型

Rectangular Joint

控制平面上（x，y轴）的移动，去掉以后，机器人在原地翻滚不移动
MATLAB
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Rigid Transform

坐标转换，B站视频已收藏
去掉，机体与地面贴合

此处的作用是设定机体的初始高度
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Revolute Joint

旋转关节，掌管旋转自由度
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Rigid Transform 4

上下分离
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Rigid Transform2

机体与腿部分离，不然腿部就与机体中心重合了。
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Simulink-PS Converter

将simulink信号转化为真实物理环境信号，实现从虚到实
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Inport

输入端口
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关节电机

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PS-Simulink Converter

将环境变量转换成simulink变量
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Gain

就是比例系数
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outport

将关节电机的转动角度读取出来
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腿部

点击左下角箭头进行展开
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改变腿的尺寸等物理性质
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采用变量更有灵活性，L为杆长
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输入扭矩

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车轮电机

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电机带动车轮转动
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Transform Sensor1

translation 翻译为：平移
http://t.csdnimg.cn/M9o4S
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Transform Sensor2

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L0代表车轮旋转角度
（纠正！！theta是腿部角度，并且此处的腿部是指虚拟腿即机体到车轮的连线）
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但是为什么theta就能代表机体倾斜角呢？（纠正！！theta是腿部角度）
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2、总系统

动力学系统引脚定义

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scope示波器

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通过示波器可以看到各值的输出（无单位），来分析运动特性
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theta是腿部角度，并且此处的腿部是指虚拟腿即机体到车轮的连线
纠正：L0代表腿长,并且此处的腿部是指虚拟腿即机体到车轮的连线
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应该是指旋转半径，指虚拟腿长（圆心为车轮中心）
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Demux与Mux

http://t.csdnimg.cn/bVxkf
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Saturation

Saturation模块-每天一个MATLAB小技巧（13） - 一本正经胡说八道的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/512419214

我们在Simulink中常用的一个模块是Saturation模块，这是一个将输入信号限制在饱和上限和下限之间的模块。
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