c# 程式开发和调试步骤如下：

1. ABB 机械手要开启PC Interface功能。
2. ABB 机械手设定ip地址。
3. 设定测试笔记本和机械手同一网段，用网线直连机械手，也可以通过交换机连接机械手。确保笔记本能够ping通和telnet 机械手80端口都是OK的。
4. 以上都OK的话就可以在电脑上安装PC Interface 通讯SDK了，PC Interface下载地址：https://developercenter.robotstudio.com/pc-sdk/download
5. C#连接机械手
   

扫描局域网内机械手清单：

获取机械手状态：

设定机械手运行倍率，获取机械实时坐标：

获取机械手运行日志：

获取机械手IO值。