问题描述

无人机在Gazebo中飞行时，无人机始终处于画面中央，会带着视角乱晃，在Gazebo中进行任何操作视角都无法固定。

观察Gazebo左侧World栏GUI选项，发现有一个track_visual项，这个是Gazebo中的跟随视角，跟踪目标是无人机iris，但是手动点击无法取消，设置Gazebo使用FOLLOW选项跟随其他目标也无法实现，Gazebo打开时默认是不会进行视角跟随的，所以我猜测原因是PX4在Gazebo仿真中写了一个脚本来使无人机一直处于画面中央。

通过观察发现这个camera的名称为gzclient_camera，于是在PX4源码中搜索这几个关键词，比如client、camera、gazebo，结果还真找到了相关代码。

在Tools/sitl_run.sh文件中有如下的代码，控制Gazebo中的视角跟随无人机。

# Disable follow mode
if [[ "$PX4_NO_FOLLOW_MODE" != "1" ]]; then
    follow_mode="--gui-client-plugin libgazebo_user_camera_plugin.so"
else
    follow_mode=""
fi

解决方法

在运行仿真命令时加上前缀PX4_NO_FOLLOW_MODE=1来屏蔽视角跟随部分代码。

PX4_NO_FOLLOW_MODE=1 make px4_sitl_rtps gazebo

之后再次运行即可在固定视角下观察无人机的运动。