由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚，自己做了一些尝试，做学习总结。

今天突发奇想，想试一下，是否可以实现两个vehicle的碰撞？

1、两辆vehicle的仿真

官方提供了demo_VEH_TwoCars这个demo，用来参考两个车的例子。

对于一个车而言，我们不需要专门制定Chrono的系统是什么，即只需要用Vehicle在创建时自动生成的system即可。
通过vehicle的底层代码，可以看到构造函数有两种，一种是不指定system，另一种是指定system的：

之前的例子，用的都是第一种初始化，这样在实际使用时，如果涉及到地形模块的交互，只需要在创建地形时，传入vehicle绑定的系统即可，例如：

HMMWV_Full hmmwv;
RigidTerrain terrain(hmmwv.GetSystem());

但是，如果有两个vehicle，再创建一个新的vehicle就会出现麻烦：他两个处于不同的物理系统。

于是，我们参考官方的例子，首先创建一个物理系统，然后在创建vehicle时指定同一个system即可：

// 创建物理仿真系统，并指定一些参数。
ChSystemNSC sys;
sys.SetCollisionSystemType(ChCollisionSystem::Type::BULLET);
sys.Set_G_acc(ChVector<>(0, 0, -9.81));
sys.SetSolverType(ChSolver::Type::BARZILAIBORWEIN);
sys.SetSolverMaxIterations(150);
sys.SetMaxPenetrationRecoverySpeed(4.0);

// 创建第1个vehicle
HMMWV_Reduced hmmwv_1(&sys);

// 创建第2个vehicle
HMMWV_Reduced hmmwv_2(&sys);

接下来，在仿真循环中，我们需要对系统进行动力学仿真。调用：sys.DoStepDynamics(step)。

hmmwv_1.Advance(step_size);
hmmwv_2.Advance(step_size);
terrain.Advance(step_size);
vis->Advance(step_size);
// Advance state of entire system (containing both vehicles)
sys.DoStepDynamics(step_size);

之前采用vehicle的方式写代码时，不需要写出来这一句DoStepDynamics，因为在vehicle的Advance()中，最终调用了vehicle自己system的DoStepDynamics。如果这里我们忽略了最后这一句话，vehicle在仿真系统中是不会动的、但driver的控制量是已经给上了（这个bug卡了我半天，才想到去找demo，最后发现的问题）。

2、两车的碰撞

2.1 车辆可碰撞的地方

我们知道，chrono里面，有这个东西、可以看到可视化、以及会发生碰撞，这几件事情是没有关系的。
那首先就要搞清楚，对于一个vehicle来说，哪些地方可以“碰撞”。

从官方介绍中，可以得知，任何vehicle都包括底盘，轮式车辆又包括：悬挂、转向、传动、轮胎模型。

经过测试，轮胎、底盘是可以发生碰撞的，实际碰撞的位置如下图所示：

除了4个车轮、底盘圈出来的这部分，其他地方貌似是无法发生物理碰撞的。

2.2 碰撞设置

要想发生碰撞，需要对碰撞进行设置，包括：

• 设置system的碰撞
• 设置车辆的碰撞方法
• 设置车辆具体哪个地方可以碰撞

其中，system和车辆的碰撞设置，例如采用Bullet碰撞

// system碰撞设置
auto collision_type = ChCollisionSystem::Type::BULLET;
sys.SetCollisionSystemType(collision_type);

// 车辆碰撞设置
car1.SetCollisionSystemType(collision_type);

但是，仍需要设置，车辆哪些地方的碰撞需要启用？即需要使能。
翻阅官方文档，共有三个函数相关，分别是：

• SetChassisCollide: Enable/disable collision for the chassis subsystem. This function controls contact of the chassis with all other collision shapes in the simulation.
• SetChassisVehicleCollide: Enable/disable collision between the chassis and all other vehicle subsystems. Note that some of these collisions may be always disabled, as set by the particular derived vehicle class.
• SetWheelCollide: Enable/disable collision for the wheel subsystems.
  注意，前两个是vehicle模块都具备的函数，第三个是wheel类型的vehicle所特有的。
  第一种和第二种的区别：第一个是底盘和所有物体的碰撞；第二个是底盘和vehicle本身发生碰撞。

官方建议，当chassis或wheel一个设置为true时，另一个设置为false，避免出现bug。

2.3 结果

轮胎的碰撞：


可以看到，当两个车的轮胎碰上时，会发生碰撞，但车体之间可以相互“穿越”。

底盘碰撞：

可以看到，底盘碰撞时，轮胎可以重合，但是在底盘部分会发生碰撞，改变车的结构。

3、思考：车外壳碰撞

以上方法，只能够实现部分体积的碰撞，但车体的“外壳”无法碰撞。

自己尝试了一下，发现实现起来比较困难，原因如下：
虽然车体外壳的mesh是属于chassis控制，但chassis的体积只有上述部分，外壳部分是没有碰撞体积的；外壳碰撞时，并不会有外部的力影响车辆系统，因此，即使定义一个“无可视化”的ChBody与车体坐标系绑定，当ChBody间发生碰撞时，碰撞的力不知道怎么传递到车辆底盘，进而改变车体的各个子系统，即“碰撞”或许能看出来，但后续车辆的运动，不符合“车辆模型+控制量+碰撞”共同造成的影响。

希望有高手提供思路。