​今天小编给大家带来的是华芯微特全系列芯片如何配置CAN中断模块的详细介绍，包括CAN各自中断以及错误处理方式，大家一起来看看吧。

Part 1：CANRX中断

CAN接受和发送模块各有64位深的FIFO用于缓存，如果像上图一样打开了RX非空中断，那FIFO中存在数组时会自动触发CAN中断。在中断中一次读完FIFO所存内容后会清空FIFO，自此结束触发。

读取函数如上图所示，在正常走完读取流程后，FIFO中的缓存内容会被读空，等待下一次消息传来时再次触发RX中断。

Part2：仲裁丢失中断

上图中间ArbitrLostIEn是仲裁丢失中断，此中断比较鸡肋。CAN没有主从概念，所以有可能会同时发出数据，这时候会根据ID来判断优先级，优先级高的会继续发送，优先级低的会停止发送，直到总线再次空闲。如果开了此中断，在停止发送时会触发一次中断。但因为CAN的逻辑，如果仲裁丢失是会自动重发，所以开了这个中断意义也不大。

Part3：错误判断中断

这个中断的作用很大，一般因为CAN总线布线较长，比较容易受到干扰，因此TX和RX模块都各有一个错误计数器，会对自身接收和发送的error存在判断，错误计数器单边最高到127。当总共累计到255时芯片会认为CAN模块失效，会自动把CAN模块挂起，这时候需要重新开启一次。而打开这个中断后，当TX和RX错误单边累计到127时会自动产生一次中断，打开后如果程序识别到错误中断，就可以判断出来基本有一边已经处于计数器计满状态，那可以重新复位计数器将CAN模块恢复正常。

如上图所示，中断中通过ERRPASS中断和ERRWARN中断来共同作用，判断CAN模块是否处于正常运行状态，如果发现并不是在正常运行（BUSOFF被置1）则重新打开CAN模块，恢复正常运行。